[发明专利]自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车队的变道方法，其特征在于，所述方法包括：

接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；

响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；

根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置包括：

获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；

将所述当前位置确定为所述变道起始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：

根据所述当前点信息、预定变道速度和预定变道时间，确定在相邻车道的变道终点以及该变道终点的位置信息；

根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述变道指示为同时执行变道操作，所述方法还包括：

获取领航车当前点信息，并根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置还包括：

将所述当前车辆行驶预定时间后的位置确定为所述变道起始位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：

根据所述变道起始位置和所述领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；

根据所述预定变道时间对所述初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，以确定所述变道轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述变道指示为复制变道操作，所述方法还包括：

获取领航车实时位置信息和变道轨迹；

基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹，对当前车辆进行循迹控制，使所述当前车辆执行与所述领航车相同的变道操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道指示通过如下方式识别：

通过所述指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于车用无线通信技术V2X在所述自动驾驶车队的车辆之间进行通信。

10.一种自动驾驶车队的变道装置，其特征在于，所述装置包括：

指示接收单元，用于接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；

起始位置确定单元，用于当所述变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；

变道轨迹确定单元，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹；

变道执行单元，用于根据所述变道轨迹执行变道操作。

11.一种自动驾驶车队的变道系统，其特征在于，所述系统包括：自动驾驶车队的变道装置以及指令装置，其中，

所述指令装置用于发送变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；

所述自动驾驶车队的变道装置用于接收所述变道指示，以及响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。

12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的自动驾驶车队的变道系统。