[发明专利]一种无人机超低空飞行区域分类划设方法

权利要求书

1.一种无人机超低空飞行区域分类划设方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1无人机超低空飞行区域栅格化处理，并对每一个栅格进行唯一化标识；

S2建立飞行区域分类划设评价指标及评价指标量化计算模型，得到n个评价指标，及其分别对应的c个风险等级取值区间；

S3基于S2所建立评价指标n个评价指标，利用G1法赋权得到n个评价指标权值；

S4基于S2中n个评价指标所分别对应的c个风险等级取值区间，计算栅格所对应评价指标的邻接栅格加成特征值；

S5根据n个评价指标与其分别对应的c个风险等级取值区间，以及栅格所对应评价指标的邻接栅格加成特征值,计算栅格对应评价指标的等级相对隶属度；

S6根据n个评价指标权值和栅格所对应评价指标的等级相对隶属度，计算得到栅格对应限制程度级别特征值；

S7建立限制程度级别特征值阈值模型，将栅格对应限制程度级别特征值与限制程度级别特征值阈值比较，确定栅格所对应的无人机超低空飞行区域分类划设等级，

所述S2选取的n个评价指标X_i(i＝1,2,…,n)包括：对地面人群撞击危害程度X₁、设施建筑重要程度X₂、设施电磁环境要求X₃、受损之后对周边地区危害性X₄、与空中载人航空器碰撞风险X₅、范围内超低空固定航线无人机情况X₆、与民航运输飞机尾流影响范围的距离X₇、真高超120米建筑物数量X₈，

所述S2的评价指标量化计算模型包括无人机对地面人群撞击危害程度模型、无人机与空中载人航空器碰撞风险模型、和无人机受民航运输飞机尾流影响范围模型，

所述S3中采用G1法赋权，得到n个评价指标权值，包括：

L位专家对评价指标重要性顺序，确定评价指标序关系；

在第s类序关系下，L_s位专家关于评价指标集{X₁,X₂,…,X_n}给出的序关系为

记L_s位专家给出评价指标与间重要程度之比的赋值分别为则在第s类序关系下，L_s位专家评价指标权值的计算为：

式中

将专家给出序关系排列的按照对应评价指标原始编号从小到大排序，得到综合h类序关系的专家主观赋权信息，得到n个评价指标权值为：

所述S5包括：

n个评价指标X_i在c个风险等级的取值区间为[a_ij,b_ij](i＝1,2,…,n,j＝1,2,…,c)

a_ij是评价指标X_i在第j级风险等级的下界，b_ij是评价指标X_i在第j级风险等级的上界，且a_ij+1＝b_ij,(i＝1,2,…,n,j＝1,2,…,c-1)

建立评价指标标准区间矩阵I_ab：

根据评价指标标准区间矩阵建立评价指标可变范围区间矩阵I_cd：

其中

令M_ij为评价指标区间内隶属度为1的点，则M_ij的确定方式如下：

则M矩阵为：

根据I_ab、I_cd、M矩阵，计算栅格对应评价指标值的等级相对隶属度μ(X_i)_j,

当时，有：

当时，有：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S4中栅格对应评价指标的邻接栅格加成特征值计算方法为：

其中：为栅格G对应评价指标X_i(i＝1,2,…,n)的固有特征值为栅格G的8个邻接栅格对应评价指标X_i的固有特征值为栅格的邻接栅格加成特征值。