[发明专利]使用转向系统信号的道路摩擦系数估计

权利要求书

1.一种用于线控转向的转向系统的方法，包括：

由线控转向的转向系统的控制器基于马达角度和马达转矩来确定车辆行驶的表面与低表面摩擦条件相关；

由所述控制器基于所述低表面摩擦条件的确定来生成控制信号，所述控制信号基于以下各项的组合来指示在中心滑移：设置梯度检测在中心指示符、针对转向时消耗的能量的量而设置能量检测在中心指示符、以及设置驾驶盘稳定在中心指示符，并且所述控制信号基于以下各项的组合来指示远离中心滑移：设置梯度检测远离中心指示符、设置能量检测远离中心指示符、以及设置驾驶盘稳定远离中心指示符；以及

由所述线控转向的转向系统基于所述控制信号来生成反馈转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述表面具有低表面摩擦条件包括：

基于马达角度和马达转矩来确定梯度值、能量值和稳定性值；以及

基于所述梯度值、所述能量值和所述稳定性值，将滑移值确定为所述在中心滑移或所述远离中心滑移。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括确定所述马达角度是否超过阈值，并且所述梯度值、所述能量值和所述稳定性值的确定还基于确定所述马达角度是否超过所述阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述马达角度被转换成驾驶盘角度或行走轮角度。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括基于确定驾驶盘正朝向中心返回或者所述稳定性值指示驾驶盘正来回交替运动来阻止所述低表面摩擦条件的检测。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述马达角度和马达转矩来检测多个表面摩擦水平。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括将表面摩擦水平作为所述控制信号发送至车辆的防抱死制动系统和电子稳定控件中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，与输入转矩的方向相反的叠加转矩是基于更新的道路摩擦系数值生成的。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述控制信号发送到高级驾驶辅助系统。

10.一种线控转向的转向系统，包括：

驾驶盘致动器；以及

控制器，其可操作用来接收传感器数据并控制由所述驾驶盘致动器生成的反馈转矩，所述控制器被配置为执行一种用于线控转向的转向系统的方法，该方法包括：

基于马达角度和马达转矩来确定车辆行驶的表面与低表面摩擦条件相关；

基于所述低表面摩擦条件的确定来生成控制信号，所述控制信号基于以下各项的组合来指示在中心滑移：设置梯度检测在中心指示符、针对转向时消耗的能量的量而设置能量检测在中心指示符、以及设置驾驶盘稳定在中心指示符，并且所述控制信号基于以下各项的组合来指示远离中心滑移：设置梯度检测远离中心指示符、设置能量检测远离中心指示符、以及设置驾驶盘稳定远离中心指示符；以及

使用所述驾驶盘致动器基于所述控制信号来生成反馈转矩。

11.根据权利要求10所述的线控转向的转向系统，其中，确定所述表面具有低表面摩擦条件包括：

基于马达角度和马达转矩来确定梯度值、能量值和稳定性值；以及

基于所述梯度值、所述能量值和所述稳定性值，将滑移值确定为所述在中心滑移或所述远离中心滑移。

12.根据权利要求11所述的线控转向的转向系统，还包括确定所述马达角度是否超过阈值，并且所述梯度值、所述能量值和所述稳定性值的确定还基于确定所述马达角度是否超过所述阈值。

13.根据权利要求12所述的线控转向的转向系统，其中，所述马达角度被转换成驾驶盘角度或行走轮角度。