[发明专利]爬行车及钢筋绑扎机器人

权利要求书

1.一种钢筋绑扎机器人，包括爬行车及设于所述爬行车上的绑扎机构，所述爬行车包括车身及用以驱使所述车身移动的爬行机构，所述绑扎机构用于绑扎钢筋，其特征在于：所述爬行机构包括第一爬行件、第二爬行件、连接件及爬行驱动件，所述连接件连接所述第一爬行件与所述第二爬行件，所述爬行驱动件驱动所述连接件转动以带动所述第一爬行件与所述第二爬行件交替支撑于地面，当所述第二爬行件支撑于地面时，所述第一爬行件悬空并带动所述车身移动；所述绑扎机构包括移动模组与绑扎件，所述移动模组设于所述爬行车上用以驱动所述绑扎件移动，所述绑扎件用于进行绑扎作业；所述移动模组包括第一移动组件、第二移动组件及第三移动组件，所述第一移动组件连接于所述第一爬行件，所述第二移动组件连接于所述第一移动组件，所述第三移动组件连接于所述第二移动组件，所述绑扎件连接于所述第三移动组件，所述第一移动组件驱动所述第二移动组件沿第一方向移动，所述第二移动组件驱动所述第三移动组件沿第二方向移动，所述第三移动组件驱动所述绑扎件在第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两垂直。

2.如权利要求1所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述第一爬行件与所述第二爬行件交替以周期性升降同时沿水平方向移动或支撑于地面。

3.如权利要求1所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述连接件可转动地连接所述第一爬行件与所述第二爬行件。

4.如权利要求1所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述连接件包括多个连杆，每个所述连杆可转动地连接所述第一爬行件及所述第二爬行件，所述爬行驱动件通过同步带驱动多个所述连杆同步转动。

5.如权利要求4所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述第二爬行件包括支撑部与间隔设置于所述支撑部的多个连接部，每个所述连接部与一个所述连杆可转动地连接，所述支撑部用于支撑于地面。

6.如权利要求1所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述爬行驱动件驱动所述第二爬行件绕所述第一爬行件运动。

7.如权利要求1所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述爬行车还包括转向机构，所述转向机构包括支撑组件及转向组件，所述支撑组件用于顶升所述爬行车以带动所述爬行机构离开地面；所述转向组件用于在所述爬行机构离开地面后驱动所述爬行车旋转。

8.如权利要求7所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述支撑组件包括支撑驱动件、固定件及承载件，所述支撑驱动件固定于所述固定件，所述支撑驱动件的驱动轴连接所述承载件，所述固定件位于靠近所述车身的一侧，所述承载件位于靠近地面的一侧，所述支撑驱动件驱动所述承载件支撑于地面并通过所述固定件顶升所述车身，所述转向组件装设于所述固定件上。

9.如权利要求1-8任意一项所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述第一移动组件包括第一驱动件、齿轮及齿条，所述齿条连接于所述第一爬行件，所述齿轮与所述齿条啮合并连接于所述第一驱动件，所述第一驱动件的壳体与所述第二移动组件连接，所述第一驱动件驱动所述齿轮转动后，所述齿条驱动所述齿轮带动所述第一驱动件沿所述第一方向移动，所述第二移动组件固定于所述第一驱动件上。

10.如权利要求9所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述第二移动组件包括安装板、第二驱动件、同步带及滑块，所述安装板固定于所述第一驱动件上，所述滑块沿第二方向可滑动地设于所述安装板上，所述滑块与所述第三移动组件连接，所述第二驱动件驱动所述滑块移动，所述第三移动组件固定于所述滑块上。

11.如权利要求10所述钢筋绑扎机器人，其特征在于：所述第三移动组件包括固定板、第三驱动件及转动件，所述固定板与所述滑块连接，所述转动件可转动地设于所述固定板上，所述转动件另一端可转动地连接所述绑扎件，所述第三驱动件连接所述转动件以驱动其在垂直第二方向的平面内转动，所述转动件转动后带动所述绑扎件移动并调节其在所述第三方向的位置。