[发明专利]航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角；其中，航向角是根据组合导航系统中的第一传感器确定的，航迹角是根据导航系统中的第二传感器确定的，第一行驶过程的行驶策略为驾驶设备以不小于预设速度进行直线行驶；根据航迹角确定航迹角均值，以及根据航向角确定航向角均值；根据航迹角均值和航向角均值得到第一传感器的航向安装误差。有益效果在于，不需要对驾驶设备的硬件进行改动，也不需要利用电子水平象限仪、经纬仪这类价格昂贵、操作复杂的设备，并且通过数据的均值计算，增强了计算结果的鲁棒性，成本低，结果准，效率高。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体涉及航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

驾驶设备中通常安装有各类传感器，例如全球定位系统GPS传感器、惯性测量单元IMU等，帮助驾驶设备，尤其是自动驾驶设备进行定位和导航等。但是由于这些传感器在安装到驾驶设备上时，可能出现实际安装位置与预设安装位置不一致的情况，也就是产生安装误差，如果直接使用传感器采集的数据而不考虑安装误差，最终的定位和导航结果就会不准确。而目前缺少一种有效测量安装误差，特别是航向安装误差的方式。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种航向安装误差确定方法，包括：

获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角；其中，所述航向角是根据所述组合导航系统中的第一传感器确定的，所述航迹角是根据所述导航系统中的第二传感器确定的，所述第一行驶过程的行驶策略为所述驾驶设备以不小于预设速度进行直线行驶；根据所述航迹角确定航迹角均值，以及根据所述航向角确定航向角均值；根据所述航迹角均值和所述航向角均值得到所述第一传感器的航向安装误差。

可选地，所述第二传感器为全球导航卫星系统GNSS传感器，所述获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角包括：根据所述GNSS传感器采集的地理位置信息和/或速度信息确定航迹角。

可选地，所述第一传感器为惯性测量单元IMU，所述方法还包括：获取所述组合导航系统在所述驾驶设备第二行驶过程中输出的导航数据；所述第二行驶过程在所述第一行驶过程之前；根据所述导航数据对所述组合导航系统进行校准。

可选地，所述第二行驶过程的行驶策略包括如下的至少一种：所述驾驶设备进行直线加速行驶；所述驾驶设备进行直线减速行驶；所述驾驶设备进行“8”字形行驶。

可选地，所述根据所述导航数据对所述组合导航系统进行校准包括：根据所述导航数据确定所述IMU的航向误差，根据所述IMU的航向误差对所述组合导航系统进行校准，直至所述IMU的航向误差收敛。

可选地，所述根据所述导航数据确定所述IMU的航向误差包括：根据卡尔曼滤波器以及所述导航数据计算出所述IMU的航向误差。

可选地，该方法还包括：利用所述航向安装误差以及所述组合导航系统输出的航向角确定所述驾驶设备的航向。

根据本申请的另一方面，提供了一种航向误差确定装置，包括：数据获取单元，用于获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角；其中，所述航向角是根据所述组合导航系统中的第一传感器确定的，所述航迹角是根据所述导航系统中的第二传感器确定的，所述第一行驶过程的行驶策略为所述驾驶设备以不小于预设速度进行直线行驶；确定单元，用于根据所述航迹角确定航迹角均值，以及根据所述航向角确定航向角均值；根据所述航迹角均值和所述航向角均值得到所述第一传感器的航向安装误差。

可选地，所述第二传感器为全球导航卫星系统GNSS传感器，所述获取单元，用于根据所述GNSS传感器采集的地理位置信息和/或速度信息确定航迹角。