[发明专利]航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种航向安装误差确定方法，其特征在于，该方法包括：

获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角；其中，所述航向角是根据所述组合导航系统中的第一传感器确定的，所述航迹角是根据所述导航系统中的第二传感器确定的，所述第一行驶过程的行驶策略为所述驾驶设备以不小于预设速度进行直线行驶，所述直线行驶包括近似直线行驶，所述第二传感器为全球导航卫星系统GNSS传感器，所述第一传感器为惯性测量单元IMU；所述航迹角是指驾驶设备的行进轨迹与大地坐标系基准线的夹角；

所述航迹角通过如下方式得到：

获取所述驾驶设备在第一行驶过程对应的起止点的地理位置坐标；

根据所述起止点的地理位置坐标确定直线方程；

根据所述直线方程计算所述航迹角；

根据所述航迹角确定航迹角均值，以及根据所述航向角确定航向角均值；

根据所述航迹角均值和所述航向角均值得到所述第一传感器的航向安装误差；

所述根据所述航迹角均值和所述航向角均值得到所述第一传感器的航向安装误差包括：

将所述航迹角均值与所述航向角均值的差值作为所述第一传感器的航向安装误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角包括：

根据所述GNSS传感器采集的地理位置信息和/或速度信息确定航迹角。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述组合导航系统在所述驾驶设备第二行驶过程中输出的导航数据；所述第二行驶过程在所述第一行驶过程之前；

根据所述导航数据对所述组合导航系统进行校准。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二行驶过程的行驶策略包括如下的至少一种：

所述驾驶设备进行直线加速行驶；

所述驾驶设备进行直线减速行驶；

所述驾驶设备进行“8”字形行驶。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航数据对所述组合导航系统进行校准包括：

根据所述导航数据确定所述IMU的航向误差，根据所述IMU的航向误差对所述组合导航系统进行校准，直至所述IMU的航向误差收敛。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航数据确定所述IMU的航向误差包括：

根据卡尔曼滤波器以及所述导航数据计算出所述IMU的航向误差。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

利用所述航向安装误差以及所述组合导航系统输出的航向角确定所述驾驶设备的航向。

8.一种航向安装误差确定装置，其特征在于，该装置包括：

数据获取单元，用于获取驾驶设备的组合导航系统在第一行驶过程中输出的航向角和航迹角；其中，所述航向角是根据所述组合导航系统中的第一传感器确定的，所述航迹角是根据所述导航系统中的第二传感器确定的，所述第一行驶过程的行驶策略为所述驾驶设备以不小于预设速度进行直线行驶，所述直线行驶包括近似直线行驶，所述第二传感器为全球导航卫星系统GNSS传感器，所述第一传感器为惯性测量单元IMU；所述航迹角是指驾驶设备的行进轨迹与大地坐标系基准线的夹角；

所述航迹角通过如下方式得到：

获取所述驾驶设备在第一行驶过程对应的起止点的地理位置坐标；

根据所述起止点的地理位置坐标确定直线方程；

根据所述直线方程计算所述航迹角；

确定单元，用于根据所述航迹角确定航迹角均值，以及根据所述航向角确定航向角均值；根据所述航迹角均值和所述航向角均值得到所述第一传感器的航向安装误差；

所述确定单元具体用于：

将所述航迹角均值与所述航向角均值的差值作为所述第一传感器的航向安装误差。