[发明专利]位置运算系统、位置运算方法及无人输送车

权利要求书

1.一种位置运算系统，对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的所述无人输送车的位置进行运算，其特征在于，具备：

管理部，构成为管理所述多个无人输送车各自的当前位置；以及

位置计算部，基于由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器对来自反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算，所述反射源是从所述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的、且可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源，

所述位置计算部在被检测到所述反射光的所述规定个数的所述反射源中包括搭载在所述对象的无人输送车以外的其他所述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由所述管理部管理的所述当前位置，取得所述搭载反射源的所述位置信息，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

2.如权利要求1所述的位置运算系统，其特征在于，

所述位置计算部具有：

检测结果取得部，构成为取得由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器得到的所述检测结果；

判别部，构成为判别所检测到的所述反射光的所述反射源是所述搭载反射源、还是设置在位置被固定的静止体上的静止反射源；以及

第1取得部，构成为从所述管理部取得被所述判别部判别为是所述搭载反射源的所述反射源的所述位置信息。

3.如权利要求2所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备存储部，所述存储部构成为存储被设置在相互不同位置处的多个所述静止反射源各自的所述位置信息，

所述位置计算部还具有第2取得部，所述第2取得部构成为从所述存储部取得被所述判别部判别为是所述静止反射源的所述反射源的所述位置信息。

4.如权利要求2或3所述的位置运算系统，其特征在于，

所述位置计算部在没有由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到来自所述规定个数的所述静止反射源各自的所述反射光的情况下，使用来自所述搭载反射源的所述反射光的所述检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

5.如权利要求1～4中任一项所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备第1指示部，所述第1指示部构成为在由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到的所述反射光的所述反射源的数量没有达到所述规定个数的情况下，对于所述其他无人输送车，指示向能够由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器计测所述搭载反射源的位置的移动。

6.如权利要求1～5中任一项所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备第2指示部，所述第2指示部构成为在由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到的所述反射光的所述反射源的数量没有达到所述规定个数的情况下，对于所述对象的无人输送车指示移动的待机或位置计算方法的变更。

7.一种位置运算方法，对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的所述无人输送车的位置进行运算，其特征在于，具备：

管理步骤，管理所述多个无人输送车的当前位置；以及

位置计算步骤，基于由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器对来自反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算，所述反射源是从所述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的、且可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源，

所述位置计算步骤在被检测到所述反射光的所述规定个数的所述反射源中包括搭载在所述对象的无人输送车以外的其他所述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于在所述管理步骤中管理的所述当前位置，取得所述搭载反射源的所述位置信息，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

8.一种无人输送车，其特征在于，

搭载有1个以上的搭载反射源，所述搭载反射源能够将从搭载在权利要求1～6中任一项所述的位置运算系统作为位置的运算的对象的无人输送车上的激光计测器照射的激光，朝向所述激光计测器进行反射。