[发明专利]一种孔位检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种孔位检测方法，其特征在于，包括：

控制扫描设备对待检测孔位进行扫描，得到孔位图像；根据所述孔位图像，确定所述待检测孔位在局部坐标系下的边缘坐标；

在控制所述扫描设备对所述待检测孔位进行扫描的同时，控制跟踪设备对所述扫描设备进行跟踪，得到所述扫描设备在全局坐标系下的位姿参数；

根据所述位姿参数和所述在局部坐标系下的边缘坐标，确定所述待检测孔位在全局坐标系下的边缘坐标；

对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫描设备对待检测孔位进行扫描，得到孔位图像；根据所述孔位图像，确定所述待检测孔位在局部坐标系下的边缘坐标，包括：

控制扫描设备对待检测孔位进行扫描，得到不同视点条件下的多幅图像；

利用边缘检测方法，分别确定所述不同视点条件下的多幅图像中所述待检测孔位在二维空间的边缘坐标；

利用立体重建方法对所述不同视点条件下的多幅图像进行三维重建，将所述在二维空间的边缘坐标转换为三维空间的边缘坐标，以作为所述待检测孔在局部坐标系下的边缘坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息，包括：

判断所述在全局坐标系下的边缘坐标是否满足预设精度要求；

若满足，则对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息；

若不满足，则调整所述扫描设备的扫描角度，控制所述扫描设备重新对所述待检测孔位进行扫描，以重新获取所述待检测孔位在全局坐标系下的边缘坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制跟踪设备对所述扫描设备进行跟踪，得到所述扫描设备在全局坐标系下的位姿参数，包括：

控制跟踪设备对所述扫描设备进行跟踪，得到所述扫描设备在全局坐标系下的位姿参数，所述位姿参数包括6个自由度参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息，包括：

对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息，所述孔位信息包括以下任意一项或多项：位置信息、朝向信息、边缘信息。

6.如权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制扫描设备对待检测孔位进行扫描，得到孔位图像；根据所述孔位图像，确定所述待检测孔位在局部坐标系下的边缘坐标，包括：

控制扫描设备对待检测孔位和辅助标志物进行扫描，得到孔位图像和标志物图像；根据所述孔位图像和所述标志物图像，得到局部坐标系下的三维点云数据，其中所述三维点云数据包括所述待检测孔位的边缘坐标和所述辅助标志物的坐标；

相应的，所述根据所述位姿参数和所述在局部坐标系下的边缘坐标，确定所述待检测孔位在全局坐标系下的边缘坐标，包括：

根据所述位姿参数，将所述局部坐标系下的三维点云数据转换为全局坐标系下的三维点云数据；根据预知的所述辅助标志物的信息，将所述局部坐标系下的三维点云数据转换为所述辅助标志物所确定的坐标系下的三维点云数据；确定所述全局坐标系下的三维点云数据与所述辅助标志物所确定的坐标系下的三维点云数据之间的转换参数；若所述转换参数在预设的转换误差之内，则输出所述待检测孔位在全局坐标系下的边缘坐标。

7.一种孔位检测装置，其特征在于，包括：

局部坐标确定模块：用于控制扫描设备对待检测孔位进行扫描，得到孔位图像；根据所述孔位图像，确定所述待检测孔位在局部坐标系下的边缘坐标；

位姿参数确定模块：用于在控制所述扫描设备对所述待检测孔位进行扫描的同时，控制跟踪设备对所述扫描设备进行跟踪，得到所述扫描设备在全局坐标系下的位姿参数；

全局坐标确定模块：用于根据所述位姿参数和所述在局部坐标系下的边缘坐标，确定所述待检测孔位在全局坐标系下的边缘坐标；

孔位信息确定模块：用于对所述在全局坐标系下的边缘坐标进行拟合，得到所述待检测孔位的孔位信息。