[发明专利]一种支持自然语言指令的移动控制方法及其系统

权利要求书

1.一种支持自然语言指令的移动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S01，接收来自用户的自然语言指令，去除指令中无意义语助词，然后转化为文本信息，通过语义分析，将文本指令解析为一系列关键词，包括主语、谓语、宾语、宾补、副词和状语；

S02，对其中的动词关键词，查找关键动词定义库，进行动词定义，并生成完整的指令关键词列表，包含主体、对象以及轨迹要求；

S03，通过传感器接收周围环境感知信息，对S02中主体、对象以及轨迹要求指令关键词的属性信息进行补全；

S04，根据主体、对象以及轨迹路线要求，生成初步轨迹规划路线。

S05，如果周围环境信息充分，可以按照初步轨迹规划路线，次序生成机器指令，按照规划路线移动；如果在移动过程中出现未知障碍物，则利用局部环境信息，规划局部轨迹路线，经过局部多次迭代规划，逐步接近目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种支持自然语言指令的移动控制方法，其特征在于：S01中，移动客户端接收来自用户的自然语言指令。

3.根据权利要求1所述的一种支持自然语言指令的移动控制方法，其特征在于：S02中，动词定义包括多个约束条件。

4.根据权利要求3所述的一种支持自然语言指令的移动控制方法，其特征在于：S03中，主体、对象以及轨迹要求指令关键词信息补充仍然不完整，则要求用户补充指令信息或动词定义。

5.根据权利要求1所述的一种支持自然语言指令的移动控制方法，其特征在于：S03中，补充的属性信息包括机器人当前位置，目标位置和当前局部环境图像。

6.一种支持自然语言指令的移动控制系统，其特征在于：包括自然语言指令接收模块，所述自然语言指令接收模块将自然语言指令输送给指令预处理模块，所述指令预处理模块去除文本指令中无意义语助词，将预处理过的文本指令传输给语义分析模块，所述语义分析模块将文本指令解析为一系列关键词，包括主语、谓语、宾语、宾补、副词和状语，动词定义查找模块查找关键动词定义库，进行特定动词定义，组合生成完全指令关键词列表模块依据特定动词定义生成完整的指令关键词列表，包含主体、对象以及轨迹要求，传感器获得周围环境的感知信息，将语音指令中提取的关键词信息补全完整，路线规划模块根据主体、对象以及轨迹路线要求，生成初步轨迹规划路线，移动控制模块按照初步轨迹规划路线，次序生成机器指令，按照规划路线移动。