[发明专利]一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法

权利要求书

1.一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，包括：

S1、粗略计算前一帧可能的目标状态转移区域；

S2、对前一帧可能的目标状态转移区域内的每一个状态都进行航迹回溯得到对应的历史量测状态序列；

S3、根据历史量测状态序列进行一步增广目标状态向量估计；

S4、根据构建的增广目标状态向量，通过引入当前统计模型来进行当前帧的增广状态向量预测估计；

S5、根据预测估计的当前帧增广状态向量结合当前帧量测构建统计模型来对步骤S1得到的前一帧可能的目标状态转移区域进行修正，剔除置信度低于某一阈值的目标可能状态向量，得到修正后的目标可能状态转移区域；

S6、根据修正后的目标可能状态转移区域，进行多帧迭代能量积累，最后输出完整目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，步骤S1具体为基于运动界限约束粗略计算得到前一帧可能的目标状态转移区域。

3.根据权利要求2所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，所述运动界限约束为最大速度约束或最大加速度约束。

4.根据权利要求3所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，步骤S3计算式为：

其中，表示增广状态向量估计值，P_k-1表示第k-1帧对应的估计误差协方差矩阵，R_1:k-1表示过 程噪声向量v_1，k-1的协方差矩阵，H_1:k-1表示多帧状态转移矩阵。

5.根据权利要求4所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，步骤S4计算式为：

其中，表示增广状态的一步预测估计值，Ω_k表示对应的估计误差协方差矩阵，F表示状态转移矩阵，P_k表示第k帧对应的估计误差协方差矩阵，Q_k表示过程噪声协方差矩阵。

6.根据权利要求5所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，步骤S5所述修正后的目标可能状态转移区域表达式为：

其中，表示预测状态向量的x轴坐标，表示预测状态向量的y轴坐标，τ_KBC(x_k)表示步骤S1计算得到的前一帧可能的目标状态转移区域，Γ_x表示x方向的统计距离，Γ_y表示y方向的统计距离，它们的取值依赖于模型噪声方差，x_k-1表示第k-1帧的距离信息，x_k表示第k帧的距离信息，y_k表示第k帧的方位信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于线性伪量测模型的机动目标多帧检测跟踪方法，其特征在于，步骤S6具体为：根据修正后的目标可能状态转移区域，更新当前帧状态值函数，并根据所有帧的值函数积累，通过门限检测，得到目标跟踪轨迹。