[发明专利]施工机械行驶控制系统及使用提升缸控制的方法

说明书

一种道路工程机械包括：框架；多个地面接合单元；多个可垂直移动的腿部，所述多个可垂直移动的腿部将多个地面接合单元分别连接到框架；用于控制多个可垂直移动的腿部的高度的液压系统；用于感测多个可垂直移动的腿部中的液压压力的压力传感器，以及控制器，控制器配置成响应于从压力传感器接收的信号生成控制信号。一种用于行驶控制的方法可包括响应于感测到的压力而调整机械的姿势。

技术领域

本申请大体上但不是限制性地涉及用于施工机械的行驶控制系统和方法，所述机械例如是可用于去除或回收铺砌表面的冷铣刨机和旋转搅拌机。更具体地，本申请涉及用于调整用于此类机械的多足式推进器的移动的控制系统。

背景技术

冷铣刨机可用于从诸如道路和停车场的表面去除旧的或退化的铺面。旋转搅拌机可用于回收旧或退化的铺面，以便在表面再利用。表面可能延伸越过不平的地形。因而，这些机械可包括用于调整机械的垂直高度的系统和附接到其上的旋转切割工具，以便例如控制在铣削操作期间的切割深度并且在运输操作期间为操作者提供平稳的行驶。

授予Muir等人的题为“System and Method for Controlling Stability ofMilling Machines”的美国专利号9,956,842和授予Mares的公开号US 2007/0098494公开了用于道路工程的施工机械。

发明内容

一种用于道路工程的机械可包括框架、多个地面接合单元、多个可垂直移动的腿部，每个腿部将所述多个地面接合单元中的一个连接到框架、用于控制多个可垂直移动的腿部中的每一个的高度的液压系统、用于感测多个可垂直移动的腿部中的至少一个中的液压压力的压力传感器，以及配置成响应于从压力传感器接收的信号而产生控制信号的控制器。

一种用于对具有包括各自安装到液压提升装置的多个独立推进器的推进系统的施工机械进行行驶控制的方法可包括：用多个独立的推进器横穿具有变化形貌的地面，感测反应于变化形貌的一个或多个液压提升装置中的液压压力变化，生成与感测到的液压压力变化相对应的压力信号，以及由所述施工机械的控制器输出响应，所述施工机械的状态能够由所述响应确定。

附图说明

图1是冷铣刨机的示意性侧视图，其示出了铣削系统、防大块剥落系统、传送系统和安装到提升柱的多个运输装置。

图2是图1的冷铣刨机的控制系统的示意图，示出了与提升柱位置和压力传感器和斜率传感器通信的控制器。

图3是图1和图2的冷铣刨机的提升柱的液压系统的示意图，其包括多个液压提升缸和多个液压压力传感器。

图4是示出图1的冷铣刨机围绕纵轴线旋转的示意图。

图5是示出图1的冷铣刨机围绕横轴线旋转的示意图。

图6是显示多个液压提升缸的压力和位置状态的操作者控制面板的示意图。

具体实施方式

图1是冷铣刨机10的示意性侧视图，示出了电源14和运输装置(推进器)16可连接到的框架12。运输装置16可经由提升柱18连接到框架12。铣削组件20可例如联接到运输装置16之间的框架12的下侧。尽管参照了包括铣削滚筒和传送机的冷铣刨机来描述本申请，但本发明适用于安装在诸如旋转搅拌机的可独立铰接的推进装置上的其它类型的机械。

框架12可沿框架轴线A在第一端12A与第二端12B之间沿纵向延伸。电源14可以任何数量的不同形式提供，包括但不限于内燃机、奥托循环和柴油循环内燃机、电动机、混合动力发动机等。来自电源14的电力可传输到机械10的各种部件和系统，如运输装置16和铣削组件20。