[发明专利]施工机械行驶控制系统及使用提升缸控制的方法

权利要求书

1.一种用于道路工程的机械，所述机械包括：

框架；

多个地面接合单元；

多个可垂直移动的腿部，每个腿部将所述多个地面接合单元中的一个地面接合单元连接到所述框架；

液压系统，所述液压系统用以控制所述多个可垂直移动的腿部中的每一个可垂直移动的腿部的高度；

多个压力传感器，所述多个压力传感器分别用于感测所述多个可垂直移动的腿部中的液压压力；

控制器，所述控制器配置成响应于从所述压力传感器接收的信号产生控制信号；以及

多轴斜率传感器，所述多轴斜率传感器联接到所述框架以检测所述框架的俯仰和斜率，其中所述控制器配置成将从来自所述多个压力传感器的所述信号确定的所述框架的定向与从所述多轴斜率传感器确定的所述框架的定向相比较。

2.根据权利要求1所述的用于道路工程的机械，其中所述控制信号配置成激活所述多个可垂直移动的腿部中的至少一个可垂直移动的腿部。

3.根据权利要求2所述的用于道路工程的机械，其中所述控制器配置成：

当所述多个地面接合单元横跨具有变化形貌的地形时，对所述框架的俯仰和斜率的变化做出反应；以及

响应于来自所述多个压力传感器的信号将所述框架维持在相对于重力的水平面的公差带内。

4.根据权利要求1所述的用于道路工程的机械，其中所述可垂直移动的腿部中的每一个可垂直移动的腿部包括液压缸，活塞轴从所述液压缸可液压延伸，并且所述多个压力传感器中的一个压力传感器定位为感测在每个所述液压缸的封闭上端的开孔处的压力，所述活塞轴分别从每个所述液压缸的封闭上端的所述开孔延伸。

5.根据权利要求1所述的用于道路工程的机械，其中所述控制器配置成响应于来自所述多个压力传感器的所述信号而实时激活所述多个可垂直移动的腿部中的全部。

6.根据权利要求4所述的用于道路工程的机械，其中所述控制信号配置成激活与所述控制器通信的操作者警报，所述机械进一步包括操作者控制面板，并且所述操作者警报包括对应于通过所述多个压力传感器感测到的液压压力和在每个液压缸的下端处的活塞轴的长度的所述多个可垂直移动的腿部的每个所述封闭上端内的压力量值的操作者控制面板上的视觉指示物。

7.一种用于施工机械的行驶控制的方法，所述施工机械具有推进系统，所述推进系统包括分别安装到连接至框架的液压提升装置的多个独立推进器，所述方法包括：

利用所述多个独立推进器横穿具有变化形貌的地面；

感测反应于所述变化形貌的所述液压提升装置中的每一个液压提升装置中的液压压力变化；

生成对应于在每一个液压提升装置中所感测到的液压压力变化的多个压力信号；

由所述施工机械的控制器基于所述多个压力信号输出控制信号，所述施工机械的框架的俯仰和斜率能够由所述多个压力信号确定；

从连接至框架的指示框架的俯仰和斜率的多轴斜率传感器产生信号；以及

将从来自所述多轴斜率传感器的信号确定的框架的定向与从所述控制信号确定的框架的定向进行比较。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括将所述控制信号与包括坡度控制系统的部件的斜率传感器的输出进行比较。

9.根据权利要求7所述的方法，其中：

所述多个压力信号包括每一个液压提升装置内的压力；以及

所述控制信号包括在所述施工机械的操作者面板上显示每一个所述压力的视觉指示。

10.根据权利要求7所述的方法，其中：

来自所述多轴斜率传感器的所述信号包括所述机械的姿势；以及

所述控制信号包括：

计算所述机械的姿势与选定姿势的偏差；以及

调整所述多个独立推进器的高度以使所述机械的姿势返回到所述选定姿势。