[发明专利]控制装置

说明书

本发明提供控制装置。控制装置具有角度检测部(20)、反馈部(30)、扭矩指令运算部(40)、限制部、驱动控制部以及校正部。所述角速度检测部检测马达的角速度。所述反馈部根据所述角速度检测部检测到的角速度而求取反馈值。所述扭矩指令运算部根据从上位装置提供的上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而求取扭矩指令值。所述限制部按照使所述扭矩指令运算部所求出的扭矩指令值不超过规定的扭矩上限值的进行限制。所述驱动控制部根据由所述限制部限制后的扭矩指令值而进行马达的驱动控制。所述校正部根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正。

技术领域

本发明涉及进行马达的驱动控制的控制装置。

背景技术

在进行马达的驱动的控制装置中，当在马达的驱动电流中包含有振动成分时，会产生不需要的振动，因此期望从马达的驱动电流中去除振动成分。为了抑制振动，有时在马达的驱动电流的控制中使用非干扰控制。

另外，在马达的驱动控制中，为了保护马达、逆变器等，有时设置有按照使扭矩指令值不超过上限扭矩值进行限制的限制器。因此，根据扭矩指令值，存在以下情况：通过非干扰控制对扭矩指令值施加的振动抑制的信号被限制器限制，从而振动抑制的效果降低。例如，在日本公开公报特开2005-269836号公报所公开的技术中，在限制扭矩指令值的情况下，为了有效地抑制车辆振动，根据车辆特性而改变对扭矩指令值进行限制的限制器的特性。

但是，在日本公开公报特开2005-269836号公报所公开的技术中，按照每辆车而改变限制器的特性，因此存在计算变得复杂从而处理负载增加的问题。另外，在使用简单的限制器来限制扭矩指令的情况下，存在减振抑制的效果降低的问题。

发明内容

鉴于上述课题，本发明的目的在于，提供能够防止在使用了简单结构的限制器的马达的驱动控制中振动抑制的效果降低的控制装置。

本发明的例示的实施方式是一种控制装置，该控制装置具有：角速度检测部(20)，其检测马达的角速度；反馈部(30)，其根据所述角速度检测部检测到的角速度而求取反馈值；扭矩指令运算部(40)，其根据从上位装置提供的上位扭矩指令值和所述反馈部(30)所求出的反馈值而求取扭矩指令值；限制部(50)，其按照使所述扭矩指令运算部所求出的扭矩指令值不超过规定的扭矩上限值的方式进行限制；驱动控制部(60)，其根据由所述限制部(50)限制后的扭矩指令值而进行马达的驱动控制；以及校正部(70)，其根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正。

本发明的另一例示的实施方式是一种控制装置，该控制装置具有：角速度检测部(20)，其检测马达的角速度；反馈部(30)，其根据所述角速度检测部检测到的角速度而求取反馈值；扭矩指令运算部(40)，其根据从上位装置提供的上位扭矩指令值和所述反馈部(30)所求出的反馈值而求取扭矩指令值；驱动控制部，其根据扭矩指令值而进行马达的驱动控制；以及校正部(90)，其根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正，所述校正部(90)按照使校正后的所述扭矩指令值不超过规定的阈值的方式进行校正。

根据本发明的例示的实施方式，能够防止在使用了简单结构的限制器的马达的驱动控制中振动抑制的效果降低。

由以下的本发明优选的实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点以及优点。

附图说明

图1是示出使用了本发明的实施方式1的控制装置的马达控制系统的结构例的框图。

图2是示出构成马达控制系统的马达控制部的结构例的框图。

图3是示出构成马达控制部的校正部的结构例的框图。

图4是示出校正部中的是否为过扭矩的运算处理的例子的流程图。