[发明专利]车辆胶囊网络

说明书

本公开提供“车辆胶囊网络”。一种系统，包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：通过利用胶囊网络处理摄像机数据来检测、分类和定位对象，其中训练所述胶囊网络包括保存路由系数。所述计算机还可以被编程为接收所述检测到的、分类的和定位的对象。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术

车辆可以被配备成以自主模式和乘员驾驶模式两者操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息来操作车辆。车辆的安全且舒适的操作可以取决于获取关于车辆环境的准确且及时的信息。车辆传感器可以提供关于在车辆环境中要行驶的路线和要避开的对象的数据。车辆的安全且有效的操作可以取决于当车辆在道路上操作时获取关于在车辆环境中的路线和对象的准确且及时的信息。

发明内容

车辆可以被配备成以自主模式和乘员驾驶模式两者操作。就半自主或完全自主模式而言，意指其中车辆可以由计算装置部分或完全进行驾驶的操作模式，所述计算装置作为具有传感器和控制器的信息系统的一部分。所述车辆可以被占用或者未被占用，但在任一情况下，可以在没有乘员辅助的情况下部分或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，一个或多个车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者。在非自主车辆中，这些都不由计算机控制。

在自主或半自主模式下，在车辆中的计算装置可以被编程为获取关于车辆的外部环境的信息并使用所述信息来确定车辆路径，基于车辆的路径在路径上操作车辆。车辆路径是描述车辆在平行于车辆在其上操作的道路表面的二维(2D)平面上的连续位置(即，不同时间的位置)的直线或曲线。基于车辆路径通过确定命令以引导车辆的动力传动系统、制动和转向部件操作车辆以沿着路径移动，车辆可以在道路上操作。关于外部环境的信息可以包括被跟踪对象在全局坐标中的位置。示例性被跟踪对象可以是另一车辆。所述信息可以从交通信息系统接收，并且可以基于利用胶囊网络处理固定摄像机数据。

本文公开了一种方法，其包括通过利用胶囊网络处理摄像机数据来检测、分类和定位对象，其中训练胶囊网络包括保存路由系数以及在计算装置处接收检测到的、分类的和定位的对象。所述胶囊网络可以包括神经网络，其中胶囊层之间的数据聚合基于确定对应于胶囊层之间的路线的路由系数。可以通过基于基于第一训练数据集的训练之后的相关性或聚类中的一者或多者将路线分组来确定路由系数，其中路线将胶囊层中确定的元素与后续胶囊层中的位置相连接。路由系数可以通过并行阵列处理来确定。

训练胶囊网络可以包括基于第二训练数据集和保存的路由系数重新训练胶囊网络。可以基于接收到检测到的、分类的和定位的对象来操作车辆。可以基于接收到检测到的、分类的和定位的对象来操作车辆包括确定对象在全局坐标中的预测位置。交通信息可以基于接收到检测到的、分类的和定位的对象。可以利用包括在交通基础设施系统中的固定摄像机和包括在车辆和无人机中的一者或多者中的移动摄像机中的一者或多者来获取摄像机数据。可以在全局坐标中测量车辆的位置和对象的位置。全局坐标可以是纬度、经度和海拔。可以基于检测到的、分类的和定位的对象来操作车辆。操作车辆可以包括控制车辆动力传动系统、车辆转向和车辆制动器中的一者或多者。操作车辆可以包括确定车辆路径。