[发明专利]马达通电控制方法

说明书

本发明提供马达通电控制方法，即使发生了相失效，也能够继续进行马达驱动而跨越死点。在发生了相失效时，当电角度位于比输出扭矩为零的扭矩死点提前规定的角度的一侧、并且电动马达(15)的转速和操舵扭矩满足规定的条件的情况下，使电角度返回，向反方向通相电流，直至到达第1电角度(θ₄)，使电动马达(15)反向旋转。然后，向正方向通相电流，使电动马达(15)正转，直至到达第2电角度(θ₅)，按照通过保持足够的角速度来跨越扭矩死点的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及例如在电动助力转向装置等中使用的马达通电控制方法。

背景技术

近年来，在电动助力转向装置中，以下的需求提高：在三相电动马达的一相发生了异常的情况下，不停止马达控制而通过其余的正常的两相来继续驱动(助力)电动马达。在这样的相失效中，在与故障相对应的电角度附近，马达扭矩降低，产生方向盘无法转动的区域。因此，至今，通过越过相故障时的马达扭矩降低区域而提高操舵感成为课题。

例如专利文献1公开了以下电动助力转向装置：在基于两相的马达驱动时，在操舵扭矩和电动马达所产生的操舵辅助扭矩之和与外力平衡而无法跨越马达扭矩降低的区域时，使相电流指令值减小，借助外力(操舵反作用力)使电角度返回，然后使指令电流值增加，使马达加速，从而跨越马达扭矩降低的区域。

专利文献1：日本特许第5610048号公报

在上述专利文献1的电动助力转向装置中，在操舵扭矩和操舵辅助扭矩之和与外力平衡时使电流指令值降低，在电角度处于由马达扭矩降低区域和马达扭矩产生区域构成的加速区域时使电流指令值增加。因此，从马达助力消失的状态返回，因此存在给予驾驶员的操舵的阻滞感增大这样的问题。

作为其他技术，也提出有以下结构：在电角度处于加速区域时对电流指令值进行增加校正而使马达的旋转加速，从而跨越马达扭矩降低的区域，但是，例如在停车时等车速为低速时，存在很难仅通过加速来跨越马达扭矩降低的区域这样的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述的而完成的，其目的在于，提供即使多相中的一相发生了失效，也能够对电动马达进行驱动控制从而继续进行顺畅的助力的马达通电控制方法。

作为实现上述的目的、解决上述的课题的一个手段，具有以下结构。即，本申请的例示的第1发明是一种马达通电控制方法，应用于通过三相以上的多相电动马达对车辆等的驾驶员的操舵进行辅助的电动助力转向装置，其特征在于，所述马达通电控制方法具有如下工序：检测工序，检测有无所述多相中的任意一相的失效；相电流计算工序，当在所述检测工序中检测到所述失效的情况下，计算针对除了该失效相之外的其余的相的相电流；判定工序，当在所述检测工序中检测到所述失效的情况下，判定所述电动马达的电角度是否位于比该电动马达的输出扭矩为零的电角度提前规定的角度的一侧、至少该电动马达的转速和操舵扭矩是否满足规定的条件；第1控制工序，当在所述判定工序中判定为所述电动马达的电角度位于所述提前规定的角度的一侧、并且该电动马达的转速和操舵扭矩满足所述规定的条件的情况下，使电角度向反方向返回，并且在与操舵方向相反的方向上对该电动马达通在所述相电流计算工序中计算出的相电流，直至到达该电动马达的输出扭矩为规定的扭矩的第1目标电角度；以及第2控制工序，在所述电动马达的电角度到达所述第1目标电角度之后，在操舵方向上对该电动马达通在所述相电流计算工序中计算出的相电流，直至到达第2目标电角度。

本申请的例示的第2发明是一种电动助力转向控制装置，其通过三相以上的多相电动马达对车辆等的驾驶员的操舵进行辅助，其特征在于，所述电动助力转向控制装置具有：检测部，其检测有无所述多相中的任意一相的失效；以及控制部，其在所述检测部检测到所述失效的情况下，通过上述例示的第1发明的马达通电控制方法而对所述电动马达进行驱动控制。

本申请的例示的第3发明是一种电动助力转向系统，其特征在于，所述电动助力转向系统具有上述例示的第2发明的电动助力转向控制装置。