[发明专利]用于识别路况变化的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在自主驾驶的车辆中识别路况变化的方法，所述方法包括以下步骤：

利用图像传感器探测本车辆的周围环境；

通过地图生成模块(1)，利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；

通过获取模块(2)获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；并且

通过比较模块(3)将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；

其中，通过确定模块(4)，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化，识别的路况变化用于本车辆的导航路径的重新规划；

将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知给本车辆的驾驶员；

其中，地图生成模块(1)、获取模块(2)、比较模块(3)和确定模块(4)集成在本车辆的一个共同的数据处理装置(10)中，静态的数字地图存储在该数据处理装置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别出路况变化时，确定导致路况变化的原因和/或确定路况变化的地点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知出去。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有新增的与路况变化相关的对象时，从实时的地图数据中确定出导致路况变化的原因。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在实时的地图数据具有道路施工标志并且在静态的地图数据中不存在相应的道路施工标志时，识别出导致路况变化的原因为道路施工。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从实时的地图数据中附加地识别道路施工人员和/或道路施工设备，作为验证。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在实时的地图数据具有交通事故标志并且在静态的地图数据中不存在相应的交通事故标志时，识别出导致路况变化的原因为交通事故。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从实时的地图数据中附加地识别交通警察、救护车和/或警车，作为验证。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有缺失的与路况变化相关的对象时，从所述缺失的与路况变化相关的对象确定导致路况变化的原因；或者

在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有修改的与路况变化相关的对象时，从所述修改确定导致路况变化的原因。

10.一种用于在自主驾驶的车辆中识别路况变化的设备，所述设备包括：

图像传感器(6)，所述图像传感器构造成用于，探测本车辆的周围环境；

地图生成模块(1)，所述地图生成模块构造成用于，利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；

获取模块(2)，所述获取模块构造成用于，获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；

比较模块(3)，所述比较模块构造成用于，将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；和

确定模块(4)，所述确定模块构造成用于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化，识别的路况变化用于本车辆的导航路径的重新规划；以及

通知模块，所述通知模块构造成用于，将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知知给本车辆的驾驶员；

其中，地图生成模块(1)、获取模块(2)、比较模块(3)和确定模块(4)集成在本车辆的一个共同的数据处理装置(10)中，静态的数字地图存储在该数据处理装置中。