[发明专利]一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种物品派送方法，其特征在于，应用于无人送货系统，该无人送货系统包含机器人和货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，所述方法包括：

所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；

在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；

根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中，包括：

根据取货指令的数量确定所需的货仓个数，并依次打开所需数量的货仓；

在每打开一个货仓后执行如下操作：

选取任一未处理的取货指令，并根据该未处理的取货指令生成对应的出货指令；向所述货柜发送所述出货指令，以指示所述货柜将该出货指令对应的订单物品传递到该打开的货仓中，并在接收到所述货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭该货仓。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收服务器下发的至少两个取货指令之前，获取由服务器根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；或者

在接收服务器下发的至少两个取货指令之后，所述机器人根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；

相应的，在所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品后，每个取货指令对应的订单物品被存储在各自对应的目标货仓中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓的操作，包括：

根据一个取货指令对应的订单信息，确定该订单包括的物品的总体积；

根据机器人的货仓参数，确定每个货仓各自的容积；

分别确定所述总体积与每个货仓的容积之间的差值，并将所述差值小于预设阈值的货仓作为该取货指令对应的目标货仓，以便在目标货仓中存储该订单包括的物品。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述总体积大于单个货仓的容积，则根据所述总体积和每个货仓的容积，确定所需的货仓的个数，选取所需数量的货仓作为该取货指令对应的目标货仓。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送，包括：

根据各个订单信息，规划物品派送路径；

根据所述物品派送路径对各订单的物品依次进行派送；

在每到达一个订单对应的派送目的地后，响应用户的验证成功指示，打开该用户订单物品所在的货仓，并响应该用户的确认收货指示，关闭该货仓。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在机器人派送完所有订单物品后，规划返回路径，使得根据所述返回路径运动到指定位置，以便在所述指定位置处继续接收服务器下发的取货指令。

8.一种物品派送装置，其特征在于，配置于无人送货系统中的机器人上，该无人送货系统还包含货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，所述装置包括：

响应运动模块，用于所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；

取物品模块，用于在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中；

派送模块，用于根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。