[发明专利]自动打印机器人及3D打印系统

说明书

本发明提供一种自动打印机器人及3D打印系统，涉及3D打印设备技术领域，以在一定程度上优化3D打印作业流程，提高作业效率。本发明提供的自动打印机器人,用于3D打印装置，包括机架机械手、抓取机构以及铲件装置；机械手与抓取机构相连接，机械手设置于机架上，机械手用于驱动抓取机构移动，抓取机构用于抓取3D打印装置的成型平台；铲件装置设置于机架上，用于铲除成型平台上的打印件。通过机械手和抓取机构将成型平台抓取至铲件装置处进行铲件作业。待完成铲件后，再次通过抓取机构将成型平台抓取到3D打印装置处，进行3D打印，从而形成流水作业，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及3D打印设备技术领域，尤其是涉及一种自动打印机器人及3D打印系统。

背景技术

3D打印机是快速成型的一种工艺，采用层层堆积的方式分层制作出三维模型，现阶段3D打印技术应用的领域越来越多，而对于现有的光固化3D打印，在每完成一次打印操作后，对于成型平台的拆卸、移动、铲件以及再次移动安装均需要人工完成。但由于人工作业的效率较低且在铲件的过程中由于受力不均导致成型平台上仍会残留打印料，因此，极大的降低了作业效率及打印件的完整性。

因此，急需提供一种自动打印机器人及3D打印系统以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动打印机器人及3D打印系统，以在一定程度上优化3D打印作业流程，提高作业效率。

本发明提供一种自动打印机器人，用于3D打印装置，包括机架、机械手、抓取机构、连接架以及铲件装置；所述3D打印装置上设有第一锁紧机构，所述机架与所述连接架相连接，所述连接架上设有连接部，所述连接部上连接有第二锁紧机构，所述连接架上还设有驱动机构及检测机构；所述机械手与所述抓取机构相连接，所述机械手设置于所述机架上，所述机械手用于驱动所述抓取机构移动，所述抓取机构用于抓取所述3D打印装置的成型平台，所述成型平台包括打印面板；所述抓取机构上设有摆动臂，当需要对所述第一锁紧机构和所述第二锁紧机构进行锁定和解锁时，均可通过摆动臂的转动实现；所述铲件装置设置于所述机架上，所述铲件装置包括铲刀，用于铲除所述成型平台上的打印件；当所述成型平台的打印作业结束后，通过所述抓取机构将所述3D打印装置上的所述第一锁紧机构与所述成型平台分离，并将所述成型平台抓取移动至所述铲件装置处，使所述打印面板的打印面与所述铲刀相贴合，再将所述铲件装置上的所述第二锁紧机构与所述成型平台锁紧固定；固定后，所述连接部上的所述检测机构检测到所述成型平台，从而控制所述驱动机构启动，所述驱动机构驱动所述连接部向靠近所述驱动机构的方向移动，从而实现自动铲件作业；当铲件完成后，所述驱动机构驱动所述连接部回复到初始位置，所述抓取机构将所述成型平台与所述铲件装置处的所述第二锁紧机构分离，并再次移动到所述3D打印装置处，与所述3D打印装置上的所述第一锁紧机构相连接，实现所述成型平台的重复利用。

其中，所述铲件装置包括固定机构，所述固定机构设置在所述机架上，所述铲刀设置在所述固定机构上，且所述铲刀具有沿第一方向延伸的刀面；所述成型平台能够沿第二方向相对所述铲刀运动，且所述铲刀在铲件状态下始终与所述成型平台的打印面相贴合。

具体地，所述固定机构包括两个沿所述第一方向间隔设置的第一固定件，所述第一固定件与所述机架相连接，所述铲刀架设在所述第一固定件上。

进一步地，所述固定机构还包括第二固定件，所述第二固定件与所述第一固定件对应设置，所述第二固定件的端部与所述第一固定件的端部相铰接，且所述第一固定件与第二固定件之间设有弹性件，所述弹性件对所述第二固定件具有推力，以使所述第二固定件具有向远离所述第一固定件的方向运动的趋势；所述铲刀架设于所述第二固定件上，以使所述铲刀能够与所述成型平台的打印面紧密贴合。

更进一步地，所述第二锁紧机构与所述成型平台可拆卸连接，所述连接部可在所述连接架上沿所述第二方向滑动，以带动所述成型平台在所述连接架上沿所述第二方向滑动。