[发明专利]管道内检测器三维跟踪方法和装置

说明书

本发明公开了一种管道内检测器三维跟踪方法和装置，其中，方法包括：获取两个管道内检测器跟踪线圈中心点之间的距离r，并检测到在当前安放位置和中心点之间的极低频交流磁场值，并获得磁场值的最大值和最小值所对应的第一距离差值z₁和第二距离差值z₂；根据r、z₁与z₂计算得到跟踪线圈与检测器之间沿x轴方向的距离w，对磁场分量进行补偿，并对应更新在两个补偿磁场下两个跟踪线圈的径向距离；将两个补偿磁场积分运算得到的两个磁场积分最大值对应位置的中点作为管道内检测器z轴坐标，并根据两个磁场积分最大值得到两个跟踪线圈与检测器之间沿y轴方向的距离，确定管道掩埋的深度。该方法能实现管道检测器的三维跟踪，并提高跟踪精度。

技术领域

本发明涉及无损检测技术领域，特别涉及一种管道内检测器三维跟踪方法和装置。

背景技术

管道被广泛应用于石油和天然气的运输业中。而长期被泥土和海水侵蚀的管道容易形成缺陷并导致石油天然气的泄漏事件。在油气管道运营维护行业常常通过管道内检测器来解决管道是否有缺陷以及缺陷在哪里的问题。因此需要对管道内检测器实现高精度定位，管道内检测通常采用携带里程轮和地面标记器的方式进行定位。地面标记器按固定间隔距离放置在管道外，其中，通过地面标记器实现管道内检测器高精度定位和多维度定位一直是解决缺陷定位问题的重点和难点。

相关技术中，依据极低频电磁场原理是解决管道内检测器定位的主要方法：比如，采用采用沿管道沿线布置双天线，进而采用差分信号降低干扰，从而实现对管道内检测器定位的目的；再比如，利用正交搜索线圈，并采用正交基函数的滤波方法，融合辐射磁场的切向分量和法向分量共同实现定位目的。

但是，上述方法大多只能进行单一维度的管道内检测器跟踪，而管道内检测器其他维度的忽略会导致缺陷定位精度的下降；此外多维度跟踪还能给出管道与地面标记器的水平位移和掩埋深度，方便后期开挖修复工作。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种管道内检测器三维跟踪方法，该方法能实现管道检测器的三维跟踪，并提高跟踪精度。

本发明的另一个目的在于提出一种管道内检测器三维跟踪装置。