[发明专利]卫星导航系统静态定位方法

说明书

本发明公开了一种卫星导航系统静态定位方法，包括：步骤一，获得当前历元i的状态量x_i；步骤二，确定状态量的解空间，并将所述解空间划分为N个子空间；步骤三，计算当前历元i的状态量x_i的解所在的子空间j，其中1＝j＝N；步骤四，计算从开始历元到当前历元i落入子空间j的状态量解的数量n_j，并迭代更新计算子空间j的状态量解的均值μ_j及方差步骤五，令i＝i+1，重复执行步骤三至步骤四，直到i等于n，以获得不同子空间的状态量解的均值及方差，进而计算得到状态量解在整个概率分布中的均值及方差。该方法运算量较小，且具有很强的抗差性，能够提高定位输出结果的精度。

技术领域

本发明涉及卫星导航与定位领域。具体地，涉及一种卫星导航系统静态定位方法。

背景技术

在许多卫星导航系统静态定位应用中，往往需要实时估计输出位置、姿态等定位处理结果。此时，通常会采用积分或滤波的方法进行处理，以期获得更优的输出结果。然而，当定位条件较差、信号遮挡严重时，受多径 (Multi-path)等测量误差影响，一般的积分或滤波方法已难以获得理想的处理结果，而采用事后处理的方式又难以满足实时定位输出的要求。从而，限制了卫星导航定位技术在上述应用场景下的使用。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提出了一种卫星导航系统静态定位方法，用于解决卫星导航系统在信号遮挡较为严重的静态定位应用场景下，难以实时和准确地估计定位处理结果的问题。

一方面，本发明提供了一种卫星导航系统静态定位方法，该方法包括：步骤一，获得当前历元i的状态量x_i，其中i＝1,2,…,n；步骤二，根据当前历元i的状态量x_i确定状态量的解空间，并将所述解空间划分为N个子空间， N为大于或等于1的整数；步骤三，计算当前历元i的状态量x_i的解所在的子空间j，其中1≤j≤N；步骤四，计算从开始历元到当前历元i落入子空间j的状态量解的数量n_j，并迭代更新计算子空间j的状态量解的均值μ_j及方差步骤五，令i＝i+1，重复执行步骤三至步骤四，直到i等于n，以获得不同子空间的状态量解的均值及方差，进而计算得到状态量解在整个概率分布中的均值及方差。

优选地，所述步骤一还包括：获取观测量，根据卫星导航测量定位方程，求解得到当前历元i的状态量x_i。

优选地，所述观测量是伪距、载波或者多普勒频移中的至少一者，所述状态量x_i是用户接收机的位置、速度或者姿态中的至少一者。

优选地，在所述步骤二中，根据当前历元i的状态量x_i估计和设定状态量x_i的解空间边界[x_min,x_max]，并将状态量x_i的解空间划分为N个子空间 [x_min,x_min+Δx,…,x_max]，其中x_min为状态量x_i在所述解空间中的最小值，。。。。。。 x_max为状态量x_i在所述解空间中的最大值，Δx＝(x_max-x_min)/N。

优选地，在所述步骤二中，当定位环境较空旷、遮挡物较少时，状态量x_i的解空间的范围设定得较小，x_max和x_min的差值较小；当定位环境遮挡较严重时，状态量x_i的解空间的范围设定得较大，x_max和x_min的差值较大。

优选地，在所述步骤三中，根据公式计算和判断当前历元子空间j的状态量解所在的子空间的位置，其中为取整符号。