[发明专利]卫星导航系统静态定位方法

权利要求书

1.一种卫星导航系统静态定位方法，该方法包括：

步骤一，获得当前历元i的状态量x_i，其中i＝1,2,…,n；

步骤二，根据当前历元i的状态量x_i确定状态量的解空间，并将所述解空间划分为N个子空间，N为大于或等于1的整数；

步骤三，计算当前历元i的状态量x_i的解所在的子空间j，其中1≤j≤N；

步骤四，计算从开始历元到当前历元i落入子空间j的状态量解的数量n_j，并迭代更新计算子空间j的状态量解的均值μ_j及方差

步骤五，令i＝i+1，重复执行步骤三至步骤四，直到i等于n，以获得不同子空间的状态量解的均值及方差，进而计算得到状态量解在整个概率分布中的均值及方差，

其中，在所述步骤四中，根据公式和更新当前历元子空间j的状态量解的统计数目n_j，均值μ_j及方差其中，为更新后的子空间j的状态量解的统计数目，为更新后的子空间j的状态量解的均值，为更新后的子空间j的状态量解的方差，n_j为更新前的子空间的j状态量解的统计数目，μ_j为更新前的子空间j的状态量解的均值，σ_j为更新前的子空间j的状态量解的方差，当j＝1，即第一次采用该公式计算时，初始值为n_j＝0,μ_j＝0,σ_j＝0。

2.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，所述步骤一还包括：

获取观测量，根据卫星导航测量定位方程，求解得到当前历元i的状态量x_i。

3.根据权利要求2所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，所述观测量是伪距、载波或者多普勒频移中的一者，所述状态量x_i是用户接收机的位置、速度或者姿态中的一者。

4.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，在所述步骤二中，根据当前历元i的状态量x_i估计和设定状态量x_i的解空间边界[x_min,x_max]，并将状态量的解空间划分为N个子空间[x_min,x_min+Δx,…,x_max]，其中x_min为状态量x_i在所述解空间中的最小值，xmax为状态量x_i在所述解空间中的最大值，Δx＝(x_max-x_min)/N。

5.根据权利要求4所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，在所述步骤二中，当定位环境较空旷、遮挡物较少时，状态量的解空间的范围设定得较小，x_max和x_min的差值较小；当定位环境遮挡较严重时，状态量的解空间的范围设定得较大，x_max和x_min的差值较大。

6.根据权利要求4所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，

在所述步骤三中，根据公式计算和判断当前状态量解所在的子空间位置，其中为取整符号。

7.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其中，所述步骤五包括：

步骤501，令i＝i+1，重复执行步骤三至步骤四，直到i等于n，获得不同子空间的状态量解的均值及方差；

步骤502，根据所有子空间的状态量解的个数多少，对各个子空间进行排序，选取出具有最多状态量解的M个子空间，其中1≤M≤N；

步骤503，去掉M个子空间中J个不连续的子空间，保留得到M-J个最大概率分布的连续子空间，其中0≤J≤M-1；

步骤504，利用M-J个连续子空间的信息，利用概率分布模型对状态量解的分布进行拟合，进而计算得到状态量解在整个概率分布中的均值及方差。