[发明专利]一种四足机器人单腿结构及其工作方法

权利要求书

1.一种四足机器人单腿结构，其特征在于，包括机架及位于机架下方的小腿架，所述小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，所述机架下部固定连接有第一电机，所述其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，所述连杆的上端铰接有一曲柄，所述机架上还固定有第二电机，所述第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，所述小腿架下端固定有弧形足部。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述机架包括顶板及固定于顶部由顶板向下部延伸的一对竖向支撑板，所述第一电机及第二电机分别固定于两个竖向支撑板上且输出轴相向设置。

3.根据权利要求1所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述小腿架下端固定有足端连接块，所述弧形足部固定于足端连接块上。

4.根据权利要求1～3任一所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述小腿架由一对平行设置的小腿板构成，一对小腿板之间经连接柱固定连接。

5.根据权利要求1～3任一所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述小腿架上部两侧与大腿板经贯穿的轴杆实现铰接连接，所述轴杆两端螺纹连接有螺母，小腿架两侧与大腿板之间还设置有膝关节垫片，轴杆与小腿架之间经轴承实现与小腿架铰接连接。

6.根据权利要求4所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述连杆下端套于连接柱外部，连杆上端经贯穿连杆及曲柄下端的光轴螺栓实现曲柄与连杆的铰接连接。

7.根据权利要求4所述的一种四足机器人单腿结构，其特征在于，所述弧形足部材料为弹性橡胶。

8.一种四足机器人单腿工作方法，其特征在于，利用如权利要求1～3任一所述的一种四足机器人单腿结构，通过利用第一电机驱动大腿板的抬升，利用第二电机带动小腿架绕与大腿板铰接处摆动，从而实现对小腿架和大腿板构成的膝关节实现运动和控制。