[发明专利]步态识别方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种步态识别方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据；根据所述检测数据提取大腿相对大地的角度；根据所述角度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态。传感器可以检测大腿的三轴姿态角与加速度，通过IMU的检测数据提取大腿横轴相对于大地的角度，从而判断设置有传感器的人体大腿此时的运动状态，继而识别当前的步态。相比于依靠足底压力的步态识别方法，利用角度进行步态识别更加准确。

技术领域

本发明涉及步态识别技术领域，尤其涉及一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

为了帮助无法行走的患者重新恢复行走能力，需要相应的康复设备辅助行走。设备辅助患者的关键点之一就是识别患者的运动意图。识别患者的运动意图的方式之一就是识别患者的步态。目前通常通过患者脚底的压力传感器判断患者的步态，但是这种方法存在较大的误差，无法准确识别患者的步态。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决对于患者的步态识别不准确的问题。

为实现上述目的，本申请提供的一种步态识别方法，所述步态识别方法包括以下步骤：

获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据；

根据所述检测数据提取大腿相对大地的角度；

根据所述角度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态。

可选地，所述根据所述检测数据提取大腿相对大地的角度的步骤包括：

获取检测数据中的综合角度；

根据姿态标定算法，通过所述综合角速度提取大腿相对大地的角度。

可选地，所述根据所述角度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态的步骤包括：

根据所述角度获取所述大腿相对大地的角速度；

若所述角速度为逆时针方向，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述角速度为零或顺时针方向，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据的步骤之后包括：

根据所述检测数据获取大腿与大地的夹角；

获取预设时长内所述夹角的数值曲线；

若所述数值曲线呈现上升趋势，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述数值曲线呈现下降趋势或数值保持不变，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述所述获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据的步骤之后包括：

根据所述检测数据判断大腿的转动中心；

判断所述转动中心与大腿的位置关系；

若所述转动中心位于大腿上侧，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述转动中心位于大腿下侧或不存在转动中心，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述根据所述角速度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态包括：

获取髋关节的运动信息；

根据所述运动信息和所述角速度，获取所述大腿相对于步态识别对象的身体上半部分的相对角速度；

若所述相对角速度为逆时针方向，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述相对角速度为零或顺时针方向，则确定当前的步态为支撑状态。