[发明专利]步态识别方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种步态识别方法，其特征在于，所述步态识别方法包括以下步骤：

获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据；

根据所述检测数据提取大腿相对大地的角度；

根据所述角度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态，所述大腿当前的步态包括：摆动状态和支撑状态；

所述根据所述角度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态的步骤包括：

根据所述角度获取大腿横轴相对大地的角速度，并根据所述角速度，识别所述传感器的大腿当前的第一步态；

根据所述角度的数值曲线，识别所述传感器的大腿当前的第二步态；

在所述第一步态和所述第二步态一致时，将所述第一步态和所述第二步态中的任意一个作为最终的大腿的步态；

在所述第一步态和所述第二步态不一致时，若存在多个传感器，则根据多个所述传感器预先设置的权重，确定最终的大腿的步态；若仅存在一个传感器，则将所述第二步态作为最终的大腿步态。

2.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述检测数据提取大腿横轴相对大地的角度的步骤包括：

获取检测数据中的综合角度；

根据姿态标定算法，通过所述综合角度提取大腿相对大地的角度。

3.如权利要求2所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述角速度，识别所述传感器的大腿当前的步态的步骤包括：

若所述角速度为逆时针方向，则确定当前的第一步态为摆动状态；

若所述角速度为零或顺时针方向，则确定当前的第一步态为支撑状态。

4.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述角度的数值曲线，识别所述传感器的大腿当前的第二步态的步骤，包括：

获取预设时长内所述角度的数值曲线；

若所述数值曲线呈现上升趋势，则确定当前的第二步态为摆动状态；

若所述数值曲线呈现下降趋势或数值保持不变，则确定当前的第二步态为支撑状态。

5.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，在所述获取设置在步态识别对象大腿处的传感器的检测数据的步骤之后，所述步态识别方法还包括：

根据所述检测数据判断大腿的转动中心；

判断所述转动中心与大腿的位置关系；

若所述转动中心位于大腿上侧，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述转动中心位于大腿下侧或不存在转动中心，则确定当前的步态为支撑状态。

6.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，所述根据所述角速度，识别设置所述传感器的大腿当前的步态的步骤包括：

获取髋关节的运动信息；

根据所述运动信息和所述角速度，获取所述大腿横轴相对于步态识别对象的身体上半部分的相对角速度；

若所述相对角速度为逆时针方向，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述相对角速度为零或顺时针方向，则确定当前的步态为支撑状态。

7.如权利要求6所述的步态识别方法，其特征在于，在所述获取所述大腿相对于步态识别对象的身体上半部分的相对角速度的步骤之后，所述步态识别方法还包括：

根据所述相对角速度，获取所述大腿相对于步态识别对象的身体上半部分的角度变化趋势；

若所述角度变化趋势为增大，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述角度变化趋势为减小或维持不变，则确定当前的步态为支撑状态。