[发明专利]工件输送装置

说明书

本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。工件输送装置(1)包括：基体(2)，其与冲压机械相邻配置；一对第一手臂(11)，一对第二手臂(12)，以及彼此独立的第一保持部(21)和第二保持部(22)。第一保持部(21)和第二保持部(22)具有分别保持工件W的多个保持部件23。第一保持部21包括：第一支撑部件(24)，第二支撑部件(26)，以及吸收部件(30)。第二支撑部件(26)以可沿交叉方向移动的方式支撑第一支撑部件(24)。吸收部件允许在交叉方向上产生的第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)的移动，且可使所述第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)返回到在交叉方向上的初始位置。

技术领域

本发明涉及一种冲压机械的工件输送装置。

背景技术

以往，作为向冲压机械进行工件送入和从冲压机械进行工件送出的工件输送装置，提出了一种使用两个选择顺应性装配机器人手臂(SCARA(Selective ComplianceAssembly Robot Arm))单元的工件输送装置(例如专利文献1)。

专利文献1的工件输送装置在各选择顺应性装配机器人手臂的前端具有保持部，各保持部各保持一个工件并向冲压机械输送工件。两个保持部彼此可滑动地连接。因此，一个选择顺应性装配机器人手臂的工件输送轨迹与另一个选择顺应性装配机器人手臂的工件输送轨迹几乎相同。

现有技术文献

【专利文献】

【专利文献1】日本专利公开2009-208080号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

但是，当专利文献1的工件输送装置用两个保持部保持一个工件时，两个保持部会在彼此靠近和远离的方向上晃动，因此存在工件变形的可能。该保持部的晃动被认为是由于构成选择顺应性装配机器人手臂的臂杆关节部齿轮上的齿隙和手臂伸长动作时伴随减速的惯性力而产生的。

因此，本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。

解决技术问题的手段

[1]本发明涉及的工件输送装置的一实施方式是包括：

基体，其与冲压机械相邻配置；

一对第一手臂，其基端相对于所述基体可旋转地被支撑；

一对第二手臂，其基端可旋转地支撑在所述第一手臂各自的前端上；以及

一对保持部，其可旋转地支撑在所述第二手臂各自的前端上，且彼此独立；

所述工件输送装置的特征在于：

所述保持部具有分别保持工件的多个保持部件；

至少一个所述保持部包括：

第一支撑部件，其支撑多个所述保持部件；

第二支撑部件，其可旋转地支撑在所述第二手臂的前端，并且支撑所述第一支撑部件；以及

吸收部件，其设置在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间；

其中，

所述第二支撑部件沿着与输送所述工件的输送方向交叉的交叉方向可移动地支撑所述第一支撑部件；

所述吸收部件允许在所述交叉方向上产生的所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件的移动，且使所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件可返回到在所述交叉方向上的初始位置。

采用所述工件输送装置的一实施方式，即使在用彼此独立的一对保持部输送一个工件时，也可抑制工件产生变形。