[发明专利]自动驾驶车辆横向控制方法及其系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆横向控制系统，其特征在于，包括：

行驶参数获取单元，用于获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶参数；质量估计量单元，用于基于车辆纵向动力学模型，基于行驶参数获取单元获取当前车辆的整车质量估计量；

距离参数估计量单元，用于获取当前时刻车辆横向位置参数以及历史参数，基于车辆横向动力学状态方程获取车辆前轴到质心的距离参数估计量；

控制单元，用于基于质量估计量单元和距离参数估计量单元的数据对车辆进行横向控制；

更新单元，用于实时监控载货重量、质量估计量单元和距离参数估计量单元，当质量估计量单元的输出数据不收敛或距离参数估计量单元的输出数据不收敛或载货重量发生变化时，重新更新质量估计量单元和距离参数估计量单元的数据，并反馈至控制单元；所述行驶参数获取单元中的行驶参数具体包括：

实时加速度、发动机转矩、道路坡度、空气密度、迎风面积、风阻系数、路面滚动阻力系数、轮胎半径、传动系统传动比；所述更新单元具体包括：

载货重量监控单元，用于监控整车货物重量；

质量估计量监控单元，用于监控质量估计量单元的输出数据是否收敛；

距离参数估计量监控单元，用于监控车辆前轴到质心的距离参数估计量是否收敛；所述载货重量监控单元、质量估计量监控单元和距离参数估计量监控单元的监控优先级由高至低；

当所述载货重量监控单元监控到载货重量发生改变时，重新更新质量估计量单元数据；

当所述质量估计量监控单元监控到质量估计量单元的输出数据不收敛时，重新更新质量估计量单元数据，并反馈至控制单元进行车辆的横向控制；

当所述距离参数估计量监控单元监控到质量估计量单元的输出数据不收敛时，重新更新距离参数估计量单元数据，并反馈至控制单元进行车辆的横向控制。