[发明专利]通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置

说明书

本发明提供一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置，涉及无人机通信领域。包括以下步骤：本发明实施例通过获取未发生通信干扰时的无人机协同态势感知网络、无人机初始信息交互拓扑Tsubgt;1/subgt;、因通信干扰而中断的通信链接Esubgt;1/subgt;；基于Esubgt;1/subgt;和Tsubgt;1/subgt;获取Tsubgt;1/subgt;中的中断通信链接Esubgt;2/subgt;；将Esubgt;2/subgt;从初始信息交互拓扑Tsubgt;1/subgt;中删除，得到信息交互拓扑Tsubgt;2/subgt;；判断信息交互拓扑Tsubgt;2/subgt;是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务，若是，则Tsubgt;2/subgt;即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人机协同态势感知网络和信息交互拓扑Tsubgt;2/subgt;获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到Tsubgt;2/subgt;中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。

技术领域

本发明涉及无人机通信技术领域，具体涉及一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置。

背景技术

无人机(UAV)是一种无人驾驶、利用车载或地面自动飞行系统自主控制、包含动力系统的可重复使用的飞行器。无人机凭借其优势在军事领域和民用领域都有广泛的应用。然而单架无人机在执行态势感知任务时能力略显不足，为提升执行态势感知任务的效率，往往采用多架无人机共同组成协同态势感知网络，并在此网络的基础上选择一个最优的信息交互拓扑进行信息交互以执行协同态势感知任务。

无人机执行协同态势感知任务时，由于复杂的外部环境影响，无人机之间的通信链接会发生故障，导致无人机之间不能交换信息，从而导致无人机不能继续工作。现有技术在应对此问题时，通过寻找出所有的故障链接，并停用这些通信链接，得到新的无人机协同态势感知网络，将新的无人机协同态势感知网络对应的信息交互拓扑作为维持无人机工作的信息交互拓扑，以此继续工作。

然而本申请的发明人发现，现有技术的方法在实际应用时，获取新的信息交互拓扑花费的时间较长，在这个时间断层中，无人机之间有可能发生碰撞而无法完成任务，因此现有技术存在安全可靠性低的缺点。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置，解决了现有技术安全可靠性低的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明解决其技术问题所提供的一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法，所述重构方法由计算机执行，包括以下步骤：

S1、获取无人机未发生通信干扰时的无人机协同态势感知网络、无人机初始信息交互拓扑T₁；获取因通信干扰而中断的通信链接E₁；

S2、基于E₁和T₁获取T₁中的中断通信链接E₂；将E₂从初始信息交互拓扑T₁中删除，得到信息交互拓扑T₂；

S3、判断所述信息交互拓扑T₂是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务，若是，则T₂即为最终的信息交互拓扑；若否，则跳转到S4；

S4、基于所述无人机协同态势感知网络和信息交互拓扑T₂获取备用边集合；

S5、基于所述备用边集合添加备用边到T₂中，得到最终的信息交互拓扑。