[发明专利]一种自适应识别激烈驾驶行为的方法和系统

权利要求书

1.一种自适应识别激烈驾驶行为的方法，其特征在于，包括：

1）、使用陀螺仪PC软件做出厂标定，陀螺仪静止于水平面时，在大地坐标系下，使X、Y轴的加速度值为0，Z轴的加速度值为重力加速度g，绕X、Y、Z轴的角速度值为0，绕X、Y、Z轴的旋转角为0；

2）、获取陀螺仪的9个数据，分别是X、Y、Z轴加速度，绕X、Y、Z轴的角速度，绕X、Y、Z轴的旋转角，也称姿态角；

3）、过滤重力分量干扰的数据计算，绕坐标轴旋转的计算公式如下：

大地坐标系中某点，同时绕X轴，Y轴，Z轴旋转，其旋转角度分别为、、，则可推出X点在旋转后的坐标为：

x' ＝ x(cos θ _y cos θ _z -sin θ _x sin θ _y sin θ _z )-ycos θ _x sin θ _z +z (sin θ_y cos θ _z +sin θ _x cos θ _y sin θ _z )

y' ＝ x(cos θ _y sin θ _z +sin θ _x sin θ _y cos θ _z )+ycos θ _x cos θ _z +z (sin θ_y sin θ _z -sin θ _x cos θ _y cos θ _z )

z' ＝ x(-cos θ _x sin θ _y )+ysin θ _x +zcos θ _x cos θ _y

经陀螺仪芯片积分运算，输出陀螺仪坐标系相对大地坐标系绕X、Y、Z轴分别旋转的、、旋转角数据；

4）、已知大地坐标系中点G(0,0,g)，其中g为重力加速度值；求大地坐标系中的点G，在坐标系旋转、、后在陀螺仪坐标系中；根据步骤3）中的计算公式，求得：

；

5）、测出陀螺仪当前X、Y、Z轴的加速度分别为，求得滤除重力干扰后车辆自身的各轴加速度在陀螺仪坐标系中的矢量（）；由步骤4）中计算得出重力在陀螺仪坐标系中的各轴分量，因此可得：；

6）、陀螺仪装车标定：车辆水平静止，设备在接收到装车标定指令后，执行装车标定操作；此时设备会记录下当前陀螺仪坐标系中的合成加速度()，此时的加速度模值应等于重力加速度g；则根据三角函数关系，可求得陀螺仪由于安装造成的坐标系各轴旋转角度：=arctan(/)=arctan(/)=arctan(/）；

7）、陀螺仪坐标系与车辆坐标系转换，求得车辆坐标系下，车辆行驶方向的加速度；

8）、陀螺仪因安装原因导致陀螺仪坐标系相对车辆坐标系旋转角度为（，，），已知当前陀螺仪坐标系中各轴的角速度分别为，求出车辆坐标系中各轴的角速度；

9）、利用步骤1）-步骤8）获得数据，使用脉冲触发统计策略方法来判断激烈驾驶行为。