[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人；

机器人控制装置，其控制上述机器人；

影像获取装置，其获取包括上述机器人以及上述机器人控制装置的作业空间的现实的影像；以及

头部佩戴型的影像显示装置，其具备获取佩戴者的视线信息的视线追踪部，

上述机器人控制装置具备：

信息存储部，其将用于上述机器人的控制的信息与存在于上述作业空间的物体的种类相关联地存储；

注视对象确定部，其基于上述视线信息在上述影像中确定出上述影像显示装置的佩戴者在上述作业空间中注视的注视对象；以及

显示处理部，其使与确定出的上述注视对象所对应的上述物体相关联的上述信息以上述佩戴者能够通过视觉执行内容的掌握、选择或者设定的一个图像的形式与上述注视对象并排显示在上述影像显示装置上。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述信息存储部将针对上述物体的预先决定的特征部与特征部固有的上述信息相关联地存储，

上述显示处理部使与上述注视对象所对应的上述特征部相关联的上述信息显示在上述影像显示装置上。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

上述机器人控制装置或者上述影像显示装置具备特征识别部，该特征识别部使用将上述物体模型化后的物体模型和上述影像以及上述视线信息识别上述特征部。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

当上述注视对象确定部将佩戴于上述机器人的手腕法兰的工具确定为上述注视对象时，上述显示处理部根据上述工具的工具坐标系是否设定完毕、以及与上述工具对应的负荷是否设定完毕，使上述佩戴者能够通过视觉执行上述工具坐标系的设定状态的掌握、上述工具坐标系的新设定或者变更设定、上述负荷的设定状态的掌握以及上述负荷的新设定或者变更设定中的至少任意一方的上述图像显示在上述影像显示装置上。

5.根据权利要求1～3的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

当上述注视对象确定部将佩戴于上述机器人的手腕法兰的工具确定为上述注视对象时，上述显示处理部使上述佩戴者能够通过视觉执行移动上述工具的上述机器人的动作信息的掌握的上述图像显示在上述影像显示装置上。

6.根据权利要求4或者5所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具备工具坐标系设定部，该工具坐标系设定部基于将头部配置于第一位置以及姿势的上述佩戴者注视上述工具时得到的第一上述视线信息、将头部配置于与上述第一位置以及姿势不同的第二位置以及姿势的上述佩戴者注视上述工具时得到的第二上述视线信息、上述机器人的基坐标系、上述机器人的法兰坐标系、上述基坐标系与上述头部的上述第一位置以及姿势的相对关系和上述基坐标系与上述头部的上述第二位置以及姿势的相对关系，设定上述工具坐标系。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

当上述注视对象确定部将上述机器人的关节部位确定为上述注视对象时，上述显示处理部使上述佩戴者能够通过视觉执行上述关节部位的轴位置的掌握以及上述关节部位的可动范围的掌握中的至少任意一方的上述图像显示在上述影像显示装置上。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

当上述注视对象确定部将包括上述机器人的禁止进入区域的周边环境的预定位置确定为上述注视对象时，上述显示处理部使上述佩戴者能够通过视觉执行上述禁止进入区域的掌握的上述图像显示在上述影像显示装置上。

9.根据权利要求1～8的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

当上述注视对象确定部将设置于上述机器人控制装置的选择开关确定为上述注视对象时，上述显示处理部使上述佩戴者能够通过视觉执行上述选择开关的选择的上述图像显示在上述影像显示装置上。