[发明专利]一种交通信号控制方法、装置、可读存储介质及终端设备

说明书

本申请属于交通控制技术领域，尤其涉及一种交通信号控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法在车路协同场景中，按照初始的信号配时方案进行交通信号控制；当接收到一个以上的公交优先请求时，执行信号优先时长动态决策，所述信号优先时长动态决策基于所述初始方案的相位结构和相序，以每两个相邻阶段的绿灯时长为优化变量，以最小化加权车均延误为目标函数，确定当前绿灯相位阶段和下一绿灯相位阶段之间的最佳切换时间点；按照所述信号优先时长动态决策的结果进行交通信号控制。通过本申请，可以兼顾公交车辆和普通社会车辆的运行效率，建立公交信号优先时长动态决策的最优化问题，从而获得最大的控制效益。

技术领域

本申请属于交通控制技术领域，尤其涉及一种交通信号控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

公交信号优先包括被动公交优先和主动公交优先两种控制策略。被动公交优先主要考虑社会车辆和公交车辆的规律性运行特征，通过道路空间资源改造、相位相序设计、信号配时参数优化、公交发车间隔优化等多种手段灵活组合，为公交车提供更大的优先通行权。被动公交优先适用于公交车流量较大的场景。公交优先相位数较多时，被动公交优先的控制效益会被平均掉。主动公交优先则在实际检测公交车到达交叉口时提供信号优先，目前主要有两种控制方式：为公交车提供绿灯直至离开交叉口的绝对优先、预设固定优先时长的条件优先。由于信号灯和公交车之间的信息壁垒，信号控制系统无法掌握公交车的运动状态，而公交车在发出优先申请后，无法了解信号控制的响应机制，导致传统信号优先的控制方法效益并不明显。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种交通信号控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，以解决传统的信号优先的控制方法效益不明显的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种交通信号控制方法，应用于预设的车路协同场景中，所述交通信号控制方法包括：

按照初始的信号配时方案进行交通信号控制；

当接收到一个以上的公交优先请求时，执行信号优先时长动态决策，所述信号优先时长动态决策基于所述初始方案的相位结构和相序，以每两个相邻阶段的绿灯时长为优化变量，以最小化加权车均延误为目标函数，确定当前绿灯相位阶段和下一绿灯相位阶段之间的最佳切换时间点；

按照所述信号优先时长动态决策的结果进行交通信号控制。

进一步地，所述信号优先时长动态决策的模型为：

argmin_t[(∑_kW_k·d_k(t))+d_c(t)]

s.t.t∈[t₁,t₂]

其中，t为相位切换时间点，t₁为当前时刻，t₂为当前绿灯允许的最晚结束时刻，k为车辆的序号，W_k为车辆k的权重系数，d_k(t)为车辆k的延误，d_c(t)为普通社会车辆的总延误，Q_a,max(t)为进口道a的最大排队长度，L_a为进口道a的长度。

进一步地，所述交通信号控制方法还可以包括：

根据下式计算车辆的权重系数：

W_k＝N_p*V_p*V_t