[发明专利]一种AGV换电控制方法及系统

说明书

本发明提供一种AGV换电控制方法及系统，AGV换电控制方法具体包括监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；接收电量信号，发出请求换电信号；接收请求换电信号，发出换电信号，根据接收的换电信号，选择合适的电池作为待更换电池，以及根据接收的换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置，最后对AGV的电池进行更换。通过上述方法，可以实现换电站的信息化、网络化和智能化的管理，并能够实现在无人操作的状态下，对AGV电池的智能更换。

技术领域

本发明涉及自主无人运输机器人领域，特别涉及一种AGV换电控制方法及系统。

背景技术

AGV电池包的续航能力一直都是AGV生产效率研究的重要部分，合理的充换电方式是解决AGV电池包续航能力的主要方式。目前常用的换电管理系统，操作繁杂、系统宕机频繁，换电站的信息管理不够智能化和网络化，大型数据库与客户自主开发的数据库相结合，并且对AGV换电时需要操作人员在场，这些问题给用户带来了极大的困难，降低了用户体检感受。

发明内容

本发明的目的在于解决现有的AGV换电控制方法，不便于在操作人员不在的条件下对AGV电池进行更换的问题。

为解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供了一种AGV换电控制方法，包括以下步骤：

S1，监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；

S2，接收电量信号，发出请求换电信号；

S3，接收请求换电信号，发出换电信号；

S4，接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；

S5，接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置；

S6，对AGV的电池进行更换。

进一步地，在步骤S5和步骤S6之间还包括：

S51，当AGV到达换电站的指定位置，判断AGV是否停放过偏；

若AGV没有停放过偏，对AGV的电池进行更换；

否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置再次驶入换电站的指定位置，执行步骤S51。

进一步地，判断AGV是否停放过偏具体包括：

检测AGV是否处于换电站内的两条标准线之间；

若是，则AGV没有停放过偏；

否则，AGV停放过偏。

进一步地，两条标准线沿AGV的驶入方向延伸。

进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制方法还包括步骤：

S0，将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为格子内的电池的位置信息；

步骤S4还包括：上传待更换电池在换电站内的位置信息；

步骤S6具体包括：

接收待更换电池的位置信息，根据待更换电池的位置信息取出格子内的待更换电池，再对AGV的电池进行更换。

进一步地，步骤S5之后，还包括：

检测待更换电池的通讯功能是否正常；

若通讯功能正常，执行步骤S6；

否则，待故障解除后再执行步骤S6。

进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制方法还包括步骤：

S7，对更换下来的AGV电池进行充电。