[发明专利]一种AGV换电控制方法及系统

权利要求书

1.一种AGV换电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，监测所述AGV电量，当监测到所述电量低于预定值，发出电量信号；

S2，接收所述电量信号，发出请求换电信号；

S3，接收所述请求换电信号，发出换电信号；

S4，接收所述换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；

S5，接收所述换电信号，控制所述AGV驶入换电站的指定位置；

S506，以所述AGV为原点,采集在换电站内所述AGV附近的其他AGV的二维坐标信息，根据采集的所述二维坐标信息计算所述AGV与其附近的其他AGV的距离，将计算的所述距离与安全距离进行比较，若所述距离大于所述安全距离，则执行下一步骤；

S6，对所述AGV的电池进行更换；

其中，所述选择合适的电池作为待更换电池是根据所述电池的电压、电流以及温度参数进行选取的，包括以下步骤：

采集所述换电站内所有电池的电压、电流以及温度信息，并对所述电压、电流及温度信息进行加权计算，获取各个所述电池的评分，并从中筛选出评分最高的电池作为所述待更换电池。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S5和所述步骤S6之间还包括：

S51，当所述AGV到达所述换电站的指定位置，判断所述AGV是否停放过偏；

若所述AGV没有停放过偏，对所述AGV的电池进行更换；

否则，所述AGV由当前位置移动至预设位置，再由所述预设位置再次驶入所述换电站的所述指定位置，执行步骤S51。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述AGV是否停放过偏具体包括：

检测所述AGV是否处于所述换电站内的两条标准线之间；

若是，则所述AGV没有停放过偏；

否则，所述AGV停放过偏。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，两条所述标准线沿所述AGV的驶入方向延伸。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：

S0，将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为所述格子内的电池的位置信息；

所述步骤S4还包括：上传所述待更换电池在所述换电站内的所述位置信息；

所述步骤S6具体包括：

接收所述待更换电池的位置信息，根据所述待更换电池的位置信息取出所述格子内的所述待更换电池，再对所述AGV的电池进行更换。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S5之后，还包括：

检测所述待更换电池的通讯功能是否正常；

若通讯功能正常，执行所述步骤S6；

否则，待故障解除后再执行所述步骤S6。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：

S7，对更换下来的所述AGV电池进行充电。