[发明专利]车身可缩放四轮机器人

说明书

本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。

技术领域

本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人。

背景技术

轮式地面移动机器人因为其在运动时速度快、运行平稳等特点而得到广泛的研究，现有四轮机器人车身不可变形，在狭窄路面行进或转弯会受到车身尺寸限制。如CN201711376220公开了一种轮式机器人，其通过电机带动转向连杆进而带动轮胎实现转向，且轮胎的旋转中心的连线的中心与底盘壳体的中心重合，以使得轮式机器人能够沿自身轴线进行旋转，但是由于其结构特点，车身不可变形，过大的车身尺寸会影响其在狭窄路面上行进。

如CN201710853492公开了一种四轮足机器人，包括一个平台和四个轮子，四个轮子分别安装在该平台左右两侧的前后位置，由于在四轮式机器人的每个轮子上均采用了两根可控的支腿结构，既可在平坦路面实现快速移动，又可在复杂路面实现越障，而且结构简单，控制方便。但由于其平台尺寸不可调整，在转弯过程中占用空间较大，灵活性差，不易转弯。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提供了车身可缩放四轮机器人，其能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。

为了实现上述发明目的，本发明的技术方案为：

车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构、车身变形机构、第一车轮伸缩机构、第二车轮伸缩机构、第三车轮伸缩机构、第四车轮伸缩机构；

所述摄像机搭载机构包括摄像机调整滑块、一级套筒、二级套筒、摄像机云台；二级套筒一端与摄像机云台固定连接，二级套筒另一端能够在一级套筒内直线滑动，摄像机调整滑块能够在一级套筒上直线滑动。

进一步地，所述车身变形机构由第一车身变形短杆、第一车轮支撑杆、第二车轮支撑杆、第一车身变形长杆、第一摄像平台支撑杆、第二摄像平台支撑杆、第二车身变形长杆、第三车轮支撑杆、第四车轮支撑杆、第二车身变形短杆、第三车身变形短杆、第五车轮支撑杆、第六车轮支撑杆、第三摄像平台支撑杆、第四摄像平台支撑杆、车身变形驱动电机、第七车轮支撑杆、第八车轮支撑杆、第四车身变形短杆组成。

第一车身变形短杆、第二车身变形短杆两端和中上部分别开有一个安装孔；第一车轮支撑杆、第二车轮支撑杆、第一摄像平台支撑杆、第二摄像平台支撑杆、第三车轮支撑杆、第四车轮支撑杆、第五车轮支撑杆、第六车轮支撑杆、第三摄像平台支撑杆、第四摄像平台支撑杆、第七车轮支撑杆、第八车轮支撑杆两端分别开有一个安装孔；第一车身变形长杆和第二车身变形长杆两端、上部、中上部、中部、中下部、下部分别开有一个安装孔；第三车身变形短杆、第四车身变形短杆两端和中下部分别开有一个安装孔。