[发明专利]车身可缩放四轮机器人

权利要求书

1.车身可缩放四轮机器人，其特征在于，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；

所述摄像机搭载机构(A)包括摄像机调整滑块(A-1)、一级套筒(A-2)、二级套筒(A-3)、摄像机云台(A-4)；二级套筒(A-3)一端与摄像机云台(A-4)固定连接，二级套筒(A-3)另一端能够在一级套筒(A-2)内直线滑动，摄像机调整滑块(A-1)能够在一级套筒(A-2)上直线滑动；

所述车身变形机构(B)由第一车身变形短杆(B-1)、第一车轮支撑杆(B-2)、第二车轮支撑杆(B-3)、第一车身变形长杆(B-4)、第一摄像平台支撑杆(B-5)、第二摄像平台支撑杆(B-6)、第二车身变形长杆(B-7)、第三车轮支撑杆(B-8)、第四车轮支撑杆(B-9)、第二车身变形短杆(B-10)、第三车身变形短杆(B-11)、第五车轮支撑杆(B-12)、第六车轮支撑杆(B-13)、第三摄像平台支撑杆(B-14)、第四摄像平台支撑杆(B-15)、车身变形驱动电机(B-16)、第七车轮支撑杆(B-17)、第八车轮支撑杆(B-18)、第四车身变形短杆(B-19)组成；

第一车身变形短杆(B-1)、第二车身变形短杆(B-10)两端和中上部分别开有一个安装孔；第一车轮支撑杆(B-2)、第二车轮支撑杆(B-3)、第一摄像平台支撑杆(B-5)、第二摄像平台支撑杆(B-6)、第三车轮支撑杆(B-8)、第四车轮支撑杆(B-9)、第五车轮支撑杆(B-12)、第六车轮支撑杆(B-13)、第三摄像平台支撑杆(B-14)、第四摄像平台支撑杆(B-15)、第七车轮支撑杆(B-17)、第八车轮支撑杆(B-18)两端分别开有一个安装孔；第一车身变形长杆(B-4)和第二车身变形长杆(B-7)两端、上部、中上部、中部、中下部、下部分别开有一个安装孔；第三车身变形短杆(B-11)、第四车身变形短杆(B-19)两端和中下部分别开有一个安装孔；

第一车身变形短杆(B-1)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)一端安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)中部安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中部安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)另一端安装孔与第三车身变形短杆(B-11)一端安装孔转动连接，第三车身变形短杆(B-11)另一端安装孔与第二车身变形短杆(B-10)一端安装孔转动连接，第二车身变形短杆(B-10)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)一端安装孔转动连接，第二车身变形长杆(B-7)另一端安装孔与第四车身变形短杆(B-19)一端安装孔转动连接，第四车身变形短杆(B-19)另一端安装孔与第一车身变形短杆(B-1)另一端安装孔转动连接，第一车轮支撑杆(B-2)一端安装孔与第一车身变形短杆(B-1)中上部安装孔转动连接，第一车轮支撑杆(B-2)另一端安装孔与第二车轮支撑杆(B-3)一端安装孔转动连接，第二车轮支撑杆(B-3)另一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)上部安装孔转动连接，第一摄像平台支撑杆(B-5)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)中上部安装孔转动连接，第一摄像平台支撑杆(B-5)另一端安装孔与第二摄像平台支撑杆(B-6)一端安装孔转动连接，第二摄像平台支撑杆(B-6)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中下部安装孔转动连接，第三车轮支撑杆(B-8)一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)上部安装孔转动连接，第三车轮支撑杆(B-8)另一端安装孔与第四车轮支撑杆(B-9)一端安装孔转动连接，第四车轮支撑杆(B-9)另一端安装孔与第二车身变形短杆(B-10)中上部安装孔转动连接，第五车轮支撑杆(B-12)一端安装孔与第三车身变形短杆(B-11)中下部安装孔转动连接，第五车轮支撑杆(B-12)另一端安装孔与第六车轮支撑杆(B-13)一端安装孔转动连接，第六车轮支撑杆(B-13)另一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)下部安装孔转动连接，第三摄像平台支撑杆(B-14)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)中下部安装孔转动连接，第三摄像平台支撑杆(B-14)另一端安装孔与第四摄像平台支撑杆(B-15)一端安装孔转动连接，第四摄像平台支撑杆(B-15)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中上部安装孔转动连接，第七车轮支撑杆(B-17)一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)下部安装孔转动连接，第七车轮支撑杆(B-17)另一端安装孔与第八车轮支撑杆(B-18)一端安装孔转动连接，第八车轮支撑杆(B-18)另一端安装孔与第四车身变形短杆(B-19)中下部安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)中部安装孔与车身变形驱动电机(B-16)输出轴固定连接；

所述第一车轮伸缩机构(C1)包括车轮调整滑块(C1-1)、车轮杆(C1-2)、车轮驱动电机(C1-3)、车轮(C1-4)；车轮(C1-4)中心有一个安装孔；车轮(C1-4)安装孔与车轮驱动电机(C1-3)输出轴固定连接，车轮杆(C1-2)一端与车轮驱动电机(C1-3)固定连接，车轮调整滑块(C1-1)能够沿车轮杆(C1-2)另一端直线滑动；第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)与第一车轮伸缩机构(C1)结构和尺寸完全相同；

摄像机调整滑块(A-1)底部与第一摄像平台支撑杆(B-5)和第二摄像平台支撑杆(B-6)转动连接的安装孔固定连接，摄像机云台(A-4)底部与第三摄像平台支撑杆(B-14)和第四摄像平台支撑杆(B-15)转动连接的安装孔固定连接，车轮调整滑块(C1-1)顶部与第一车轮支撑杆(B-2)和第二车轮支撑杆(B-3)转动连接的安装孔固定连接，车轮驱动电机(C1-3)顶部与第一车身变形短杆(B-1)和第一车身变形长杆(B-4)转动连接的安装孔固定连接；第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)的连接方式与第一车轮伸缩机构(C1)完全相同并且关于车身变形机构(B)中心对称；

所述中部理解为连杆的中心点位置；

所述上部理解为连杆的一端与中部之间不含端点的任意点；

所述中上部理解为连杆的上部与中部之间不含端点的任意点；

所述下部理解为连杆的另一端与中部之间不含端点的任意点；

所述中下部理解为连杆的下部与中部之间不含端点的任意点。