[发明专利]一种棱镜及多线激光雷达

说明书

本发明公开了一种棱镜及多线激光雷达。其中，棱镜包括反射部，反射部包括沿中心轴依次设置的至少两个反射体，至少两个反射体包括第一反射体和第二反射体，第一反射体包括多个绕中心轴设置的第一反射面，第二反射体包括多个绕中心轴设置的第二反射面，第一反射面的数量大于第二反射面的数量，各第一反射面与中心轴之间的夹角绝对值中的最大值小于各第二反射面与中心轴之间的夹角绝对值中的最大值。本发明提供的棱镜及多线激光雷达，实现了增加扫描光线束的数量的同时，降低多线激光雷达的制作成本和制作难度，减小多线激光雷达的体积以及调试工作量。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种棱镜及多线激光雷达。

背景技术

随着激光技术的发展，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和移动机器人等领域。激光雷达是一种通过激光来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息。

在一些特殊应用场所，对激光雷达各方面性能参数标准相当高，比如探测视场角，探测精度，探测密度、体积、使用寿命等。然而，现有的多线激光雷达通常通过增加激光光源来增加扫描光线束的数量，从而增大探测视场角，提高探测密度，但增加激光光源的数量不但增加了产品的成本和体积，调试的难度也相应增加，使得调试工作也变得繁重。

发明内容

本发明提供一种棱镜及多线激光雷达，以实现增加扫描光线束的数量的同时，降低多线激光雷达的制作成本和制作难度，减小多线激光雷达的体积以及调试工作量。

第一方面，本发明实施例提供了一种棱镜，包括反射部；所述反射部包括沿中心轴依次设置的至少两个反射体，所述至少两个反射体包括第一反射体和第二反射体，

所述第一反射体包括多个绕所述中心轴设置的第一反射面，所述第二反射体包括多个绕所述中心轴设置的第二反射面，所述第一反射面的数量大于所述第二反射面的数量，各所述第一反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值小于各所述第二反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值。

可选的，所述第一反射面的数量为D1，所述第二反射面的数量为D2；

D1＝N*D2，其中，N为大于或者等于2的正整数；D2为大于或者等于3的正整数。

可选的，所述第一反射体中存在D2个所述第一反射面与所述第二反射面一一对应，一一对应的所述第一反射面与所述第二反射面之间至少部分边界重合。

可选的，各所述第一反射面与所述中心轴之间的夹角均不相等，和/或各所述第二反射面与所述中心轴之间的夹角均不相等。

可选的，所述反射部还包括第三反射体；沿所述中心轴，所述第一反射体、所述第二反射体和所述第三反射体依次设置；所述第三反射体包括多个绕所述中心轴设置的第三反射面；所述第三反射面的数量大于所述第二反射面的数量，且各所述第三反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值小于各所述第二反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值。

可选的，所述反射部还包括第三反射体；沿所述中心轴，所述第三反射体、所述第一反射体和所述第二反射体依次设置；所述第三反射体包括多个绕所述中心轴设置的第三反射面；所述第三反射面的数量小于所述第一反射面的数量，且各所述第三反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值大于各所述第一反射面与所述中心轴之间的夹角绝对值中的最大值。

可选的，所述棱镜包括至少两个所述反射部；至少两个反射部包括沿所述中心轴依次设置的第一反射部和第二反射部。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多线激光雷达，包括第一方面所述的任一棱镜，还包括：旋转机构，与所述棱镜连接，用于带动所述棱镜绕所述棱镜的旋转轴旋转；所述旋转轴与所述中心轴同轴；