[发明专利]换电机器人及其电气控制方法

权利要求书

1.一种换电机器人，其特征在于，所述换电机器人包括：无线收发单元、与所述无线收发单元连接的上位机、与上位机连接的逻辑控制单元、与所述逻辑控制单元连接的底盘驱动系统和升降控制系统、与所述底盘驱动系统连接的行走机构以及与所述升降控制系统连接的举升机构；所述无线收发单元用于接收云端下发的调度指令；所述上位机根据所述调度指令进行运算处理获取导航信息，并输出控制指令至所述逻辑控制单元，所述逻辑控制单元根据所述控制指令通过所述底盘驱动系统控制所述行走机构根据所述导航信息运动到需更换电池的电动汽车所在位置；并通过所述升降控制系统控制所述举升机构对所述电动汽车进行电池更换；

所述上位机根据所述调度指令进行运算处理获取导航信息，包括：所述上位机根据调度指令获取需要更换电池的电动汽车所在的位置，进而经过运算处理获取导航信息；

其中，所述底盘驱动系统包括：与所述逻辑控制单元连接的横向电机驱动单元和纵向电机驱动单元、以及分别与所述横向电机驱动单元和所述纵向电机驱动单元连接的第一电机单元和第二电机单元；所述横向电机驱动单元根据所述控制指令控制所述第一电机单元工作，驱动所述行走机构横向移动；所述纵向电机驱动单元根据所述控制指令控制所述第二电机单元工作，驱动所述行走机构纵向移动；所述横向电机驱动单元包括：第一驱动器和第二驱动器，所述纵向电机驱动单元包括第三驱动器和第四驱动器，所述第一电机单元包括第一电机、第二电机，所述第二电机单元包括第三电机以及第四电机，所述第一驱动器和第二驱动器分别驱动所述第一电机和所述第二电机工作，控制所述行走机构的横向移动；所述第三驱动器和第四驱动器分别驱动所述第三电机和所述第四电机工作，控制所述行走机构的纵向移动和转向运动；

所述升降控制系统包括举升电机驱动单元与所述举升电机驱动单元连接的第三电机单元；所述举升电机驱动单元根据所述控制指令控制所述第三电机单元工作，驱动所述举升机构对所述电动汽车进行电池更换；

所述举升电机驱动单元包括第五驱动器、第六驱动器、第七驱动器以及第八驱动器，所述第三电机单元包括与所述第五驱动器对应连接的第五电机、与所述第六驱动器对应连接的第六电机、与所述第七驱动器对应连接的第七电机以及与所述第八驱动器对应连接的第八电机，所述第五驱动器、所述第六驱动器、所述第七驱动器以及所述第八驱动器分别驱动对应连接的所述第五电机、所述第六电机、所述第七电机以及所述第八电机工作，控制所述举升机构进行电池的举升和下降，完成电池更换。

2.如权利要求1所述的换电机器人，其特征在于，所述换电机器人还包括：与所述上位机连接的人机交互界面，用于反馈所述换电机器人的运动状态至云端，以及接受信息的输入和查询。

3.如权利要求1所述的换电机器人，其特征在于，所述换电机器人还包括：与所述上位机连接的声光报警单元，用于在所述换电机器人故障或紧急情况下，发出声音信号和光电信号进行报警。

4.如权利要求1所述的换电机器人，其特征在于，所述换电机器人还包括：电池电源、与所述电池电源连接的空气开关以及与所述空气开关连接的电源转换单元，电池电源经所述空气开关处理后输入至所述电源转换单元，经所述电源转换单元转换后向所述换电机器人的各单元提供电源。

5.一种换电机器人的电气控制方法，其特征在于，所述换电机器人的电气控制方法包括：

接收云端下发的调度指令，并根据所述调度指令获取导航信息；

所述根据所述调度指令获取导航信息，包括：根据调度指令获取需要更换电池的电动汽车所在的位置，进而经过运算处理获取导航信息；

控制换电机器人中的行走机构根据所述导航信息运动到需更换电池的电动汽车所在位置；控制所述换电机器人中的多个驱动器驱动与所述驱动器对应连接的多个电机工作，分别控制所述行走机构通过横向平移、纵向平移以及转向运动移动到电动汽车所在位置；横向电机驱动单元中的第一驱动器和第二驱动器分别驱动第一电机单元中的第一电机和第二电机工作，控制所述行走机构的横向移动；纵向电机驱动单元中的第三驱动器和第四驱动器分别驱动第二电机单元中的第三电机和第四电机工作，控制所述行走机构的纵向移动和转向运动；

控制所述换电机器人中的举升机构对所述电动汽车进行电池更换；

所述换电机器人还包括升降控制系统，所述升降控制系统包括举升电机驱动单元与所述举升电机驱动单元连接的第三电机单元；所述举升电机驱动单元根据所述控制指令控制所述第三电机单元工作，驱动所述举升机构对所述电动汽车进行电池更换；

所述举升电机驱动单元包括第五驱动器、第六驱动器、第七驱动器以及第八驱动器，所述第三电机单元包括与所述第五驱动器对应连接的第五电机、与所述第六驱动器对应连接的第六电机、与所述第七驱动器对应连接的第七电机以及与所述第八驱动器对应连接的第八电机，所述第五驱动器、所述第六驱动器、所述第七驱动器以及所述第八驱动器分别驱动对应连接的所述第五电机、所述第六电机、所述第七电机以及所述第八电机工作，控制所述举升机构进行电池的举升和下降，完成电池更换。