[发明专利]一种车辆数据处理方法及其装置

说明书

本申请公开了一种车辆数据处理方法及其装置，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。采用本申请，能够将全局队列问题转化为具有限制条件的误差控制模型，使得车辆能更好的被控制和执行，实现了车队的整体稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆数据处理方法及其装置。

背景技术

随着世界范围的经济和科技的发展，公路系统车流量也急剧增加。在例如交通拥挤、交通事故、环境污染等恶劣环境下，可通过多个车辆组成的车队以各种指定队形方式(即列队跟弛方式)来完成例如探查、巡逻、援救等任务，因此对于车辆编队的控制问题越来越受到人们的关注。

现有的车辆编队的控制方案如图1所示，多个车辆101至104在道路上列队行驶，后车102至104只能按照前车101提供的信息紧随前车自动前进。队列中的车辆可通过V2X(机动车辆间基于无线的数据传输)实现网联功能，这样后车102至104就能根据前车101发出的指令自动加速、减速、转向等。

在此过程中，车队中的各个车辆的状态会根据指令发生变化，例如，可能会形成新车队或者可能有车辆从车队中切出，这会影响到车队的整体稳定性。因此，如何能够保证车队运行期间的稳定性是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆数据处理方法及其装置，至少解决了以上部分技术问题。

本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。

本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据从时域空间转换为频率空间上的频域时空数据；利用所述频域时空数据，确定在频域控制增益最小的情况下的与所述频域时空数据对应的控制误差参数；利用确定的控制误差参数，预测在所述频域控制增益满足预设条件下的预测时空参数；利用预测时空参数调整所述相关车辆的运行状态。

本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：将车辆在行驶中产生的时空数据发送到车队服务器；从车队服务器接收到利用时空数据预测的所述车辆在下一时刻行驶的预测时空数据，其中，所述预测时空数据是将所述时空数据输入到误差控制模型获取的频域控制增益而获取的；利用预测时空数据，生成对所述车辆的运行状态进行调整的控制信号。

本申请实施例还提供一种车辆控制方法，所述方法包括：接收相关车辆的相关时空数据，其中，所述相关车辆包括当前车辆所在车队的头车以及当前车辆的前车；利用相关时空数据以及当前车辆的当前时空数据，计算包括头车、当前车辆以及前车的频域控制增益；利用所述频域控制增益，确定当前车辆的控制信号。

本申请的另一示例性实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被执行时实现上述方法。

本申请的另一示例性实施例提供一种地址数据处理装置，所述装置包括处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以上操作。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：