[发明专利]一种车辆数据处理方法及其装置

权利要求书

1.一种车辆数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；

将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；

利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差控制模型是所述相关车辆的时空参数与对应的频域控制增益在频域上线性组合的模型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车队中的相关车辆对应的时空数据包括：

利用车对外界的信息交换V2X获取在车队中的当前车辆、当前车辆的前车以及头车的时空数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时空参数包括所述相关车辆的位移、速度和/或加速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述误差控制模型还与所述相关车辆传递信息的通信延时相关。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述时空数据输入到误差控制模型中获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益包括：

在所述时空数据输入到误差控制模型的情况下，求解所述误差控制模型达到最小时对应的频域控制增益。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述频域控制增益生成对所述相关车辆的控制信号包括：

在获取到所述频域控制增益后，预测在所述误差控制模型满足预设条件下的预测时空参数；

利用所述预测时空参数，生成对所述车辆的控制信号。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括让车辆进行加速、减速和转向的信号。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述控制信号被发送到所述相关车辆上，使得所述相关车辆按照所述控制信号调整所述相关车辆的行驶状态。

10.一种车辆数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；

将所述时空数据从时域空间转换为频率空间上的频域时空数据；

利用所述频域时空数据，确定在频域控制增益最小的情况下的与所述频域时空数据对应的控制误差参数；

利用确定的控制误差参数，预测在所述频域控制增益满足预设条件下的预测时空参数；

利用预测时空参数调整所述相关车辆的运行状态。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述时空参数包括位移、速度和/或加速度。

12.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

将车辆在行驶中产生的时空数据发送到车队服务器；

从车队服务器接收到利用时空数据预测的所述车辆在下一时刻行驶的预测时空数据，其中，所述预测时空数据是将所述时空数据输入到误差控制模型获取的频域控制增益而获取的；

利用预测时空数据，生成对所述车辆的运行状态进行调整的控制信号。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，利用预测时空数据对所述车辆的运行状态进行调整后包括：

利用车对外界的信息交换V2X获取到所述车辆在行驶过程中的环境数据；

利用所述环境数据，对所述控制信号进行调整。