[发明专利]一种高适应性的机器人码垛工站

说明书

本发明公开了一种高适应性的机器人码垛工站，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置于安装座，所述夹具设于机械臂的端部，所述夹具适用于多种尺寸的货物；所述卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，所述宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。本发明旨在提供一种高适应性的机器人码垛工站，具有高适应性，自动化程度高。

技术领域

本发明涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种高适应性的机器人码垛工站。

背景技术

目前市场上的码垛工作大多是由人工进行码垛或者是由移载机进行码垛，人工进行码垛，码垛方式比较简单，需要多人进行作业，工作强度大，效率低，成本高；使用移载机进行码垛，通过移载往复码垛，其码垛形式比较单一，码垛形式指的是箱子的摆放方式变化。

目前的码垛设备的常针对单一尺寸货物设计，当货物尺寸发生变化时，卡板的尺寸也会相应变化，则需要调整夹具的机构，同时，卡板的摆放工位结构也需进行调整，这就影响码垛的灵活性，码垛设备适应性较差。

目前的码垛设备还存在设备占地面积大，码垛使用的输送线较长，经常需要人工进行搬运卡板，增加工人的劳动强度的同时，还降低了生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提出一种高适应性的机器人码垛工站，具有高适应性的优点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种高适应性的机器人码垛工站，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，卡板自动供给装置与卡板转运装置的位置相对应，卡板自动供给装置将卡板供给至卡板转运装置，卡板转运装置和上料装置的位置均与码垛装置的位置相对应，码垛装置用于将上料装置上的货物转运至卡板转运装置；

码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，机械臂设置于安装座，夹具设于机械臂的端部，夹具适用于多种尺寸的货物；

卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。

进一步的，夹具包括第一架体、第二架体、上夹爪、下夹爪、第一伸缩组件和第二伸缩组件；第二架体设置于第一架体的前侧，第一伸缩组件的一端固定于第一架体，第一伸缩组件的另一端固定于第二架体，第一伸缩组件用于驱动第一架体沿前后方向移动；

下夹爪固定于第一架体的底端，上夹爪设于第二架体，上夹爪位于下夹爪的上方，且上夹爪与下夹爪平行设置，第二伸缩组件设置于第二架体并用于驱动上夹爪上下移动。

进一步的，下夹爪为钉耙状。

进一步的，第一架体的侧边设有多个吸盘组件，吸盘组件用于吸取纸板。

进一步的，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，第一机械臂与安装座之间具有旋转座，第一机械臂的底端与旋转座可转动连接；

第一机械臂的顶端与第二机械臂的一端转动连接，第二机械臂的另一端与第三机械臂的端部通过旋转平台转动连接，第一机械臂和第二机械臂均能在竖直方向摆动，第三机械臂可绕自身的中心轴线旋转运动；

第三机械臂背离第二机械臂的一端与夹具相连接。

进一步的，滚筒传送机构包括驱动电机、驱动轴和多个并排设置的滚筒，驱动电机通过链条与驱动轴传动连接，驱动轴和多个滚筒通过另一链条传动连接，宽度调整机构包括第一卡板和第二卡板，第一卡板和第二卡板分设于驱动轴的两端，第一卡板和第二卡板均开设有让位槽，滚筒位于让位槽中，第一卡板和第二卡板在滚筒的位置可调。