[发明专利]目标距离估计的方法、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标距离估计的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶道路上获取多个参考点，根据所述车辆的车辆地理坐标获取所述参考点的参考点地理坐标，根据所述参考点地理坐标，获取所述参考点的纵向坡度信息，其中，所述参考点与所述纵向坡度信息对应；

根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型；

获取目标的图像坐标，根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标，其中，所述第一地理坐标为所述目标的三维世界坐标位置，表示所述目标相对于所述车辆的相对位置坐标；

根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到第二地理坐标的临时第一分量，对所述临时第一分量进行迭代运算，得到第一分量x；

根据所述第一分量x和相机参数，得到所述第二地理坐标的第二分量y，根据所述第一分量x，通过所述地势高度曲线模型得到所述第二地理坐标的第三分量z；其中，所述第一分量x为所述目标与车辆的纵向距离，所述第二分量y为所述目标与车辆的横向距离。

2.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征在于，所述根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型包括：

根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，通过最小二乘法得到所述地势高度曲线模型的曲率和曲率变化率；

根据所述曲率和所述曲率变化率建立地势高度曲线模型。

3.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标包括：

根据相机参数和坐标旋转矩阵，将所述图像坐标转换为所述目标的第一地理坐标，其中，所述相机用于获取所述目标的图像，所述相机参数包括相机内参和相机外参。

4.根据权利要求1所述的目标距离估计的方法，其特征在于，所述得到所述目标的第二地理坐标还包括：

获取所述目标的参考高度，通过小孔成像原理，根据所述参考高度和所述第一地理坐标得到所述目标的第二地理坐标，其中，所述第一地理坐标为所述目标的三维世界坐标位置，所述参考高度为所述目标相对于所述车辆的相对高度。

5.一种目标距离估计的系统，其特征在于，所述系统包括定位模块、地图信息模块和单目测距模块：

所述地图信息模块在车辆行驶道路上获取多个参考点，根据所述定位模块提供的所述车辆的车辆地理坐标，获取所述参考点的参考点地理坐标，根据所述参考点地理坐标，获取所述参考点的纵向坡度信息，其中，所述参考点与所述纵向坡度信息一一对应；

所述地图信息模块根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，建立地势高度曲线模型；

所述单目测距模块获取目标的图像坐标，根据所述图像坐标得到所述目标的第一地理坐标，其中，所述第一地理坐标为所述目标的三维世界坐标位置，表示所述目标相对于所述车辆的相对位置坐标；根据所述地势高度曲线模型和所述第一地理坐标，得到第二地理坐标的临时第一分量，对所述临时第一分量进行迭代运算，得到第一分量x；根据所述第一分量x和相机参数，得到所述第二地理坐标的第二分量y，根据所述第一分量x，通过所述地势高度曲线模型得到所述第二地理坐标的第三分量z；其中，所述第一分量x为所述目标与车辆的纵向距离，所述第二分量y为所述目标与车辆的横向距离。

6.根据权利要求5所述的目标距离估计的系统，其特征在于，所述单目测距模块还用于根据所述参考点地理坐标和所述纵向坡度信息，通过最小二乘法得到所述地势高度曲线模型的曲率和曲率变化率；根据所述曲率和所述曲率变化率建立地势高度曲线模型。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述单目测距模块还用于根据相机参数和坐标旋转矩阵，将所述图像坐标转换为所述目标的第一地理坐标，其中，所述相机用于获取所述目标的图像，所述相机参数包括相机内参和相机外参。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。