[发明专利]一种振动抑制装置及机器人

权利要求书

1.一种振动抑制装置，包括壳体(12)，其特征在于：还包括：

从动齿轮轴(11)，转动连接于壳体(12)内，从动齿轮轴(11)具有空腔；

主动齿轮轴(10)，布置在从动齿轮轴(11)的空腔内，并以同轴线可独立转动的方式与空腔连接；

所述的主动齿轮轴(10)外侧设置有一段主动齿(101)可在由从动齿轮轴(11)内侧设置的两段不连续的正向从动齿(110)和反向从动齿(111)之间所形成的非啮合区转动，在主动齿轮轴(10)越出非啮合区后触碰正向从动齿(110)或反向从动齿(111)，以使从动齿轮轴(11)转动并带动布置在从动齿轮轴(11)与壳体(12)之间的弹性元件做压缩或拉伸运动，以弹性变形抑制振动。

2.根据权利要求1所述的一种振动抑制装置，其特征在于：所述的主动齿轮轴(10)设置有中空孔(102)，所述的中空孔(102)内设置有零点槽口(104)。

3.根据权利要求1所述的一种振动抑制装置，其特征在于：所述的从动齿轮轴(11)的外侧沿圆周方向设置有若干组扇形凸台一(112)，所述的壳体(12)的内侧沿圆周方向设置有若干组可配合对应的扇形凸台一(112)以压缩或者拉伸弹性元件的扇形凸台二(120)。

4.根据权利要求3所述的一种振动抑制装置，其特征在于：所述的扇形凸台一(112)沿圆周方向开设有非贯穿的圆孔一(112a)，所述弹性元件可在对应的非贯穿的圆孔一(112a)内做伸缩运动。

5.根据权利要求3所述的一种振动抑制装置，其特征在于：所述的扇形凸台二(120)沿圆周方向开设有非贯穿的圆孔二(120a)，所述弹性元件可在对应的非贯穿的圆孔二(120a)内做伸缩运动。

6.根据权利要求1所述的一种振动抑制装置，其特征在于：正向从动齿(110)的齿数与反向从动齿(111)的齿数相同，所述的主动齿(101)的齿数n多于正向从动齿(110)的齿数m两个齿。

7.根据权利要求1所述的一种振动抑制装置，其特征在于：所述的正向从动齿(110)和反向从动齿(111)的齿数m与弹性元件的弹力F成线性关系，根据弹性元件的弹力F确定齿数m。

8.一种应用权利要求1至7中任一项所述的振动抑制装置的机器人，该机器人包括转座(21)以及设置在转座(21)上的大臂(22)，其特征在于：所述大臂(22)与振动抑制装置(1)的壳体(12)固连，所述振动抑制装置(1)的主动齿轮轴(10)固定在转座(21)的安装板(215)上，所述大臂(22)受驱动力驱使绕转座(21)转动。

9.根据权利要求8中所述的机器人，其特征在于：所述振动抑制装置(1)内壁上设置有保护套(216)。

10.根据权利要求8中所述的机器人，其特征在于：振动抑制装置(1)的主动齿(101)与正向从动齿(110)之间的正向非啮合角度和啮合角度为a和b，振动抑制装置(1)的主动齿(101)与反向从动齿(111)之间的反向非啮合角度和啮合角度为c和b，所述的机器人(2)的正向运动范围A等于正向非啮合角度a和啮合角度b之和,机器人(2)的反向运动范围B等于的反向非啮合角度c和啮合角度b之和。