[发明专利]一种胸腔穿刺器械机器人固定装置

权利要求书

1.一种胸腔穿刺器械机器人固定装置,其特征在于，所述的固定装置固定在座椅上，所述的座椅上设有一个长方形操作通道，所述的固定装置包括：

第一调节部（231），其固定在座椅上，沿着长方形操作通道的边缘设置，第一调节部上设有第一滑动部（2314），第一调节部能够驱动第一滑动部沿着一固定方向移动；

第二调节部（232），其固定在座椅上，沿着长方形操作通道的另一边缘设置，第二调节部上设有第二滑动部（2324），第二调节部能够驱动第二滑动部沿着一固定方向移动，第一滑动部和第二滑动部移动的固定方向平行；

活动杆（233），活动杆的一端和第二滑动部铰接，活动杆的另一端设有活动通道（2331），第一滑动部上设有第一卡柱（2315），第一卡柱卡入活动通道当中，第一卡柱能够在活动通道内移动以改变第一滑动部和第二滑动部的距离；

旋转部（234），其固定在活动杆（233）上，旋转部上能够固定穿刺器械（3），在活动杆不动的情况下旋转部使得穿刺器械具有两个转动方向的自由度;

所述的座椅包括固定部（100）和活动部（200），固定部包括有固定板（110），固定板上设有第一驱动部（120）和第二驱动部（130），活动部（200）包括第一座椅板（210）和第二座椅板（220），第一座椅板和第二座椅板铰接，第二座椅板能够相对第一座椅板的一条边的边线转动，第一座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动沿着第一方向移动，第二座椅板能够被第一座椅板驱动沿着第一方向移动同时第二座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动相对第一座椅板边线转动，所述的边线和第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的胸腔穿刺器械机器人固定装置,其特征在于，所述的旋转部包括：

旋转固定圈（2341），其和活动杆（233）固定连接，旋转固定圈中心为中空结构；

第一旋转部（2342），其位于旋转固定圈的中心结构当中，并通过第一转轴（2345）和旋转固定圈连接，第一旋转部能够相对旋转固定圈绕着第一转轴转动，第一旋转部中心为中空结构

第二旋转部（2344），第二旋转部位于第一旋转部的中空结构当中，第二旋转部固定连接有所述的穿刺器械（3），第二旋转部通过第二转轴（2345）和第一旋转部连接，第二旋转部能够相对第一旋转部绕着第二转轴转动，第一转轴的轴向方向和第二转轴的轴向方向垂直。

3.根据权利要求2所述的胸腔穿刺器械机器人固定装置,其特征在于，所述的第一调节部（231）包括有第一外壳（2311）、第一转动杆（2312）、第一旋钮（2313）和所述的第一滑动部（2314），第一转动杆位于第一外壳当中，第一旋钮和第一转动杆连接，第一转动杆螺纹连接第一滑动部，手工转动第一旋钮可驱动第一转动杆转动进而驱动第一滑动部沿着其固定方向移动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的胸腔穿刺器械机器人固定装置,其特征在于，所述的第二调节部（232）包括有第二外壳（2321）、第二转动杆（2322）、第二旋钮（2323）和所述的第二滑动部（2324），第二转动杆位于第二外壳当中，第二旋钮和第二转动杆连接，第二转动杆螺纹连接第二滑动部，手工转动第二旋钮可驱动第二转动杆转动进而驱动第二滑动部沿着其固定方向移动。