[其他]钢筋绑扎用自走机器人

说明书

一种钢筋绑扎用自走机器人(100)包括：车轮单元(600)，具有在以格子状铺设的任意一根钢筋上行走的前轮(610)和后轮(620)；框架单元(200)，用于搭载与钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的多个车轮单元(600)；多个绑扎机保持单元，对每个车轮单元(600)分别以拆装自如的方式安装位于车轮单元(600)的前轮(610)和后轮(620)之间而用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的钢筋绑扎机(BD)；多个驱动单元，分别具有对绑扎机保持单元进行上下驱动的绑扎机驱动部(520)；以及控制单元(400)，对车轮单元(600)的行走动作和钢筋绑扎机(BD)的绑扎动作进行控制，多个驱动单元(400)分别设置有触发器驱动销(524)，并且控制单元(400)具有使多个钢筋绑扎机(BD)的触发器分别同时按压多个驱动单元的触发器驱动销(524)的绑扎控制部。

技术领域

本实用新型涉及在以格子状铺设在施工面的多条钢筋上自动行走，并对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的、安装有钢筋绑扎机的钢筋绑扎用自走机器人。

背景技术

在用钢筋混凝土建造结构体时，在往模框内注入混凝土之前，将钢筋以格子状配筋。

为了不使以格子状配筋的钢筋彼此间产生移动，需进行用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的绑扎作业。

该绑扎作业是，需对每个以等间隔设置的钢筋彼此的交叉部进行，并随着使用的钢筋的数量的增多而增加的作业。

进而，绑扎作业是，在暴露于直射阳光等的室外的作业、在未被固定的不稳定的钢筋的脚手架上等的严酷的环境下进行的作业，因此关于进行绑扎作业的作业人员的劳动环境，有改善的余地。

因此，设计出了：为了改善进行绑扎作业的作业人员的劳动环境，在钢筋平面上自动行走的同时实现绑扎作业的钢筋绑扎用自走机器人(例如，非专利文献1)。

该钢筋绑扎用自走机器人具备有一台钢筋绑扎机构，该钢筋绑扎机构可在钢筋平面上沿前后方向和左右方向移动自如，并对钢筋彼此的交叉部进行绑扎。

(现有技术文献)

(非专利文献)

非专利文献1：伊東稔明、其他3名、《自动钢筋绑扎用自走机器人的开发-移动机构和绑扎机构的设计开发-》.机器人技术与机电一体化演讲会演讲概要集.一般社团法人日本机械学会.2017年11月25日公开

实用新型内容

(实用新型所要解决的问题)

然而，由于在钢筋绑扎用自走机器人上只安装有一台上述钢筋绑扎用自走机器人的钢筋绑扎机构，因此存在以下问题：在一次绑扎作业中只能一个一个地绑扎钢筋交叉部，为了对施工面整体尽快完成绑扎作业，不得不增加钢筋绑扎用自走机器人本身的投入台数来应对。

因此，本实用新型为用于解决如上所述的现有技术的问题的技术方案，即，本实用新型的目的在于，提供一种用绑扎线高效且稳定地对以格子状铺设在施工面的多条钢筋进行绑扎，并轻松实现对在钢筋绑扎机中发生的绑扎线的补充、磨损部件的更换等的维护的钢筋绑扎用自走机器人。

(解决问题所采用的措施)

本技术方案1所涉及的实用新型为一种钢筋绑扎用自走机器人，其至少包括：车轮单元，其具有在以格子状铺设在施工面的多根钢筋中的任意一根钢筋上行走的前轮和后轮；框架单元，其用于搭载与供所述车轮单元行走的钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的多个所述车轮单元；多个绑扎机保持单元，其对每个所述车轮单元分别以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机，所述钢筋绑扎机位于所述车轮单元的前轮和后轮之间而用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎；多个驱动单元，其分别具有对所述绑扎机保持单元进行上下驱动的绑扎机驱动部；以及控制单元，其对所述车轮单元的行走动作和所述钢筋绑扎机的绑扎动作进行控制，其中，

所述多个驱动单元分别设置有触发器驱动销，并且