[发明专利]操作自动驾驶车辆的方法

说明书

本发明总体上涉及用于操作自动驾驶车辆(100、102、104)的计算机实现的方法，具体地涉及与服务提供商(215)交互的高效规划。本发明还涉及相应的控制系统(200)和计算机程序产品。

技术领域

本公开一般涉及用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，具体涉及与服务提供商交互的高效规划。本公开还涉及相应的控制系统和计算机程序产品。

背景技术

近年来，车辆的半自动和全自动驾驶操作取得巨大进展，有效地提供了驾驶员辅助和安全功能，诸如自适应巡航控制、行人检测、前后碰撞警告、车道偏离警告和一般障碍物检测。这种自动驾驶车辆通常使用多个传感器，这些传感器被配置为检测关于车辆周围环境的信息。例如，传感器可以实现相机视觉和雷达或LiDAR技术，可以将传感器的输出结合，以形成对车辆环境的理解。

为了保证这种车辆以正确方式操作，例如必须定期对其进行维修和/或当车辆组件指示其可能出现故障时对其进行维修。然而，因为自动驾驶车辆本身缺乏持续的人机交互，诸如对于加油以及在其他维护问题(诸如更换灯泡或保险丝、检查油位、检查轮胎气压、清洁车窗等)上获得帮助方面，所以在某些实施情况下，自动驾驶车辆必须自行保证其得到正确维护。

SE1650341A1给出这种实施情况的示例，其中公开一种为自动驾驶车辆提供服务的方法。具体而言，从车辆收集数据并且基于所收集的数据来确定服务需求。如果存在服务需求，则向一组服务提供商传输查询，并且作为响应从至少一个服务提供商接收要约。然后，车辆可以选择例如与服务需求最匹配的要约，同时保证充分维持预定的到达时间(例如为了货物交付)。

虽然SE1650341A1给出的解决方案在自动驾驶车辆的自动维护方面提供了改进，但是SE1650341A1对于自动驾驶车辆应当如何安排其操作的优先顺序以优化车辆的一般操作完全没有说明。因此，似乎还有进一步改进的空间，其中也考虑所提及的优化问题。

发明内容

根据本公开的方面，通过用于使用控制系统来操作沿着预定路线行驶的自动驾驶车辆的计算机实现的方法，至少部分地缓解了上述问题，预定路线包括预定目的地和先前建立的到达目的地的时间，控制系统包括无线收发器和电子控制单元，其中所述方法包括以下步骤：使用电子控制单元来识别布置在车辆预定距离内的服务提供商，服务提供商被布置为向车辆提供服务以延长当前操作持续时间(例如车辆的延长操作)；使用无线收发器来建立与服务提供商的网络通信；在电子控制单元处接收来自服务提供商的对提供服务的要约；使用电子控制单元来估计用于修改路线以接受来自服务提供商的要约的延迟；以及使用电子控制单元，基于当前操作持续时间、先前建立的到达时间和所估计的延迟的组合来决定是否接受要约。

本公开提供一种方案，用于将车辆的“需求”(诸如需要充电、清洗、例如以免过早到达目的地的暂停或泊车、一般维护或维修等)与服务提供商的要约相匹配，其中服务提供商适合于满足车辆需求。例如，服务提供商可以是充电站、清洗站等。按照本公开，车辆可以有利地进行调整使得自己负责确保不会处于例如电池(几乎)放完电而且充电站被其他车辆占用的情况。

按照本公开，这是通过将具体重点放在决定是否接受要约的步骤上来实现的。一般而言，至少基于当前的操作持续时间(例如，“在没有接收服务的情况下车辆可以操作多久”)、先前确定的到达时间(例如，不要太晚到达)以及如果接受服务的情况下的估计延迟来做出决定。例如，运输任务(在以下也被定义为预定操作任务)可以有一个对于何时到达目的地来限定的时间范围。因此，如果估计延迟不会将到达时间推迟到时间范围之外，就可以明确接受要约。然而，可能已经选择了时间范围来保证其他延迟(诸如一般性的交通延迟)被考虑。因此，决策也必须考虑到这些因素。