[发明专利]控制器

说明书

在控制器(10)中，CPU装置(#1)具有对周边装置(#1)进行管理的第1权限，是周边装置(#1)的管理装置。CPU装置(#2)及CPU装置(#3)是针对周边装置(#1)而具有比第1权限低的第2权限的通常装置。通常装置在从周边装置(#1)的数据读出失败时，基于第2权限而执行周边装置(#1)的诊断。周边装置(#1)的管理装置即CPU装置(#1)以由通常装置进行的诊断为契机，接收表示周边装置(#1)的错误的错误通知。管理装置的CPU装置(#1)在接收到错误通知时，基于第1权限而处置周边装置(#1)的错误。

技术领域

本发明涉及控制器。

背景技术

就在工厂及发电厂这样的设施或列车这样的交通设施中使用的装配系统而言，通过控制器来实现控制。控制器的实现方式是各种各样的。例如，通常存在如下控制器，即，将周期性地执行所储存的控制程序的中央处理单元装置(以下，CPU装置)、I/O(Input/Output)装置或具有用于网络连接的通信装置的周边装置组合起来，CPU装置与I/O装置通过总线而连接，CPU装置与I/O装置协同动作。

控制器例如是PLC(Programmable Logic Controller)。

作为为了使系统高性能化而使由控制器实现的控制高速化的方法，具有在控制器设置多个CPU装置的多CPU结构。在多CPU结构中，各CPU装置所执行的控制程序是以CPU装置为单位而设计的。并且，各CPU装置所使用的周边装置也是分别设置的。由此，各CPU装置的控制程序的耦合度变低，实现了控制器的高速化。在多CPU结构中，对某个周边装置进行控制的CPU装置被称为管理装置。就CPU装置而言，CU装置自身成为多个周边装置的管理装置。从周边装置的观点来看，仅某1台CPU装置成为管理装置。

在多CPU结构的控制器的故障管理中，为了防备在周边装置产生了错误的情况，作为周边装置的管理装置的CPU装置具有错误处置方法。因此，如果在周边装置产生错误，则管理装置对错误进行检测，进行诊断及必要的处置。“诊断”例如是指管理装置从产生了错误的周边装置读出错误代码，对错误内容进行解释的处理。“必要的处理”例如是指作为控制器的全部功能的停止或部分停止。或者，“必要的处理”是指不停止作为控制器的功能，使未产生错误的周边装置的控制继续，针对产生了错误的周边装置的复位这样的修复处理。

近年来，正在关注诸如OpenMP这样的并行化技术。OpenMP的并行化技术将一个控制程序自动地分割而并行地执行。由此，OpenMP实现由控制器进行的控制的高速化。设想在OpenMP这样的并行化技术应用于现有的多CPU结构的控制器的情况下，各CPU装置执行的控制程序的耦合度变高。其理由是，被分割的原来的控制程序是以由一台CPU装置执行的方式设计的。就耦合度高的控制程序而言，设想如下处理，即，无论是否为管理装置，都由多个CPU装置读出被输入至某个周边装置的输入信息，将读出的输入信息作为契机，由多个CPU装置一起进行并行执行。

此外，即使在由多个CPU装置实现的一起的并行执行的情况下，关于向周边装置的写入，通常也是仅由某1个CPU装置即管理装置进行的。其理由如下所述。在多个CPU装置能够向周边装置写入的情况下，根据写入的定时，有可能在某一个CPU装置所写入的指令还未得到执行的状态下，其它CPU装置就将该指令覆盖。

就控制程序被分割后的耦合度高的控制程序由多CPU结构的控制器并行执行的环境下的故障管理而言，以下内容是必要的。即，在周边装置产生了错误的情况下，在管理装置检测出错误之后，管理装置需要对周边装置进行诊断，决定必要的处置，然后，向其它CPU装置通知决定结果。在这样的情况下，除管理装置以外的CPU装置不具有错误处置方法。因此，就除管理装置以外的CPU装置而言，即使由于周边装置的错误而读出失败，也使用例如1个周期前的信息而继续进行控制，等待来自管理装置的某种通知。因此，存在以下课题，即，在紧随管理装置成功进行了周边装置的读出之后就在周边装置产生错误的情况下，管理装置由于下一个周期的读出失败而检测出错误，因而周边装置的错误的检测需要时间。