[发明专利]用于安装O型环的装置和方法以及机器人

说明书

一种用于将O型环(200)安装到工件(300)的装置(100)和方法。该装置(100)包括：引导部件(101)，包括适于与凹槽(302)同轴布置的截头锥体部分(1011)，该凹槽(302)形成在工件(300)的端面(301)上，以用于接纳O型环(200)，截头锥体部分(1011)的大端面(1012)邻近端面(301)布置；多个通槽(102)，各自从大端面(1012)的边缘径向延伸预定距离；以及挤压部件(103)，包括多个指状件(1031)，各自适于适配在对应的通槽(102)中并沿对应的通槽(102)移动，以将放置在截头锥体部分(1011)上的O型环(200)推入凹槽(302)中，其中大端面(1012)的直径(D)大于凹槽(302)的内直径，以允许O型环(200)在多个指状件(1031)的挤压下在大端面(1012)处扩张并收缩以被接纳在凹槽(302)中。利用包括形成在截头锥体部分(1011)上的通槽(102)和分别适配在对应的通槽(102)中并沿对应的通槽移动的指状件(1031)的上述装置(100)，直径小于或等于接纳其的凹槽(302)的直径的O型环(200)可以很好地自动接纳在凹槽中而无需人工干预，从而提高了自动化程度，并且因此提高了安装效率和精度。

技术领域

本公开实施例总体上涉及一种机器人，并且更具体地，涉及一种用于将O型环安装到工件的装置和方法。

背景技术

O型环也称填料或复曲面接头，是呈圆环面形状的机械垫圈。O型环是具有圆形横截面的弹性体环，设计为放置在凹槽中，并在组装期间在两个或更多个零件之间压缩，从而在界面处形成密封。O型环可以用于静态应用或其中零件与O型环之间存在相对运动的动态应用。

O型环是机械设计中最常用的一种密封件，因为它们价格便宜，易于制造且可靠。在正常情况下，O型环是手动组装的，效率低且劳动强度大，并且显著降低了工件的整体组装效率。为了提高效率，对O型环自动组装的需求日益增加。O型环的自动组装涉及O型环的馈送和安装。

传统的O型环自动组装方法通常仅适用于将O型环安装在轴的外圆周或孔的内圆周上。然而，这种方法无法应用于在工业上也被广泛使用的将O型环(特别是柔性O型环)安装在工件端面上的凹槽中。例如，机械手机器人关节中的一些O型环都安装在端面的凹槽中。

发明内容

为了解决或至少部分地解决上述及其它潜在问题，本公开实施例提供了一种用于将O型环安装到工件的装置。

在第一方面，提供了一种用于将O型环安装到工件的装置。该装置包括引导部件，引导部件包括适于与凹槽同轴布置的截头锥体部分，凹槽形成在工件的端面上，以用于接纳O型环；截头锥体部分的大端面邻近该端面布置；多个通槽，每个通槽从大端面的边缘径向延伸预定距离；以及挤压部件，挤压部件包括多个指状件，每个指状件适于适配在对应的通槽中并沿对应的通槽移动，以将放置在截头锥体部分上的O型环推入凹槽中，其中大端面的直径大于凹槽的内直径，以允许O型环并在多个指状件的挤压下在大端面处扩张收缩以被接纳在凹槽中。

利用包括形成在截头锥体部分上的通槽和分别适配在对应的通槽中并沿对应的通槽移动的指状件的上述装置，直径小于或等于接纳其的凹槽的直径的O型环可以很好地自动接纳在凹槽中而无需人工干预，从而提高了自动化程度，并且因此提高了安装效率和精度。

在一些实施例中，引导部件还包括同轴地布置在大端面处的直径减小部分，以允许O型环沿直径减小部分收缩而被接纳在凹槽中。通过设置O型环沿其收缩的直径减小部分，可以确保O型环能够很好地接纳在凹槽中。

在一些实施例中，直径减小部分的小直径端至少部分地接触工件，并且具有基本上大于或等于凹槽内直径的直径。以这种方式，O型环可以在沿直径减小部分收缩后接纳在凹槽中，从而提高了装置的可靠性。

在一些实施例中，多个通槽均匀地布置在截头锥体部分上。结果，O型环在圆周方向上经受均匀的压力，以防止O型环扭曲或偏转。