[发明专利]机器人多物品型码垛和卸垛

说明书

公开了用于使用机器人臂来码垛或卸垛不同物品的技术。在各种实施例中，接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据。至少部分地基于接收的数据来生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划。所述计划至少部分地通过控制机器人的机器人臂来实现，以根据所述计划拾取物品并将它们堆叠在容器上或容器中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中。

其他申请的交叉引用

本申请要求2019年2月22日提交的题为ROBOTIC MULTI-ITEM TYPE PALLETIZING DEPALLETIZING的美国临时专利申请第62/809,389号的优先权，该美国临时专利申请出于所有目的通过引用被并入本文中。

背景技术

装运（shipping）和配送中心、仓库、装运码头、航空货运码头、大箱子商店和装运和接收非同质的物品组的其他活动使用策略，诸如在箱子、板条箱（crates）、容器、传送带中和在托盘上包装和拆包不同物品等。将不同的物品包装在箱子、板条箱中、托盘上等使得得到的物品组能够由重型起重装备（诸如叉车、起重机等）搬运（handle），并且使得能够更高效地包装物品以用于存储（例如，在仓库中）和/或装运（例如，在卡车、货舱（cargo hold）等中）。

在一些上下文中，物品在大小、重量、密度、体积、刚性、包装的强度等方面中可能是如此不同，使得任何给定的物品或物品组可能具有或可能不具有将使得那些物品能够支持可能需要被包装（例如，在箱子、容器、托盘等中）的给定其他物品的大小、重量、重量的分布等的属性。在组装托盘或其他组不同的物品时，必须仔细选择和堆叠物品，以确保码垛（palletize）的堆叠不倒塌、倾斜或以其他方式变得不稳定（例如，使得无法被诸如叉车等的装备搬运）并避免物品损坏。

当前，托盘通常通过手来堆叠和/或拆包。人类工人例如基于装运发票或清单等选择要堆叠的物品，并且例如使用人类判断和直觉来选择较大和较重的物品以放置在底部。然而，在一些情况下，物品仅仅经由传送机或其他机构到达和/或从箱柜（bin）中以所列出的次序来选择等，从而导致不稳定的码垛或以其他方式的包装组。

在许多环境中，由于物品的种类、例如要在给定的托盘上包装的物品的次序、数量和混合的变化，以及多种类型和位置的容器和/或进给机构，机器人的使用变得更具挑战性，物品必须从所述容器和/或进给机构拾取以被放置在托盘或其他容器上。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是图示用于码垛和/或卸垛（depalletize）异质物品的机器人系统的实施例的图。

图2是图示用于码垛和/或卸垛的过程的实施例的流程图。

图3A是图示如在用于码垛和/或卸垛异质物品的机器人系统的实施例中组装的托盘的示例的图。

图3B是图示如在用于码垛和/或卸垛异质物品的机器人系统的实施例中组装的托盘的示例的图。

图4A是图示在用于码垛和/或卸垛异质物品的机器人系统的实施例中将物品放置在托盘上的示例的图。

图4B是图示在用于码垛和/或卸垛异质物品的机器人系统的实施例中将物品放置在托盘上的示例的图。

图4C是图示在用于码垛和/或卸垛异质物品的机器人系统的实施例中将物品放置在托盘上的示例的图。

图5是图示用于将物品放置在托盘上的过程的实施例的流程图。

图6是图示用于将物品放置在托盘上的过程的实施例的流程图。

图7是图示用于将物品放置在托盘上的过程的实施例的流程图。