[发明专利]机器人多物品型码垛和卸垛

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

通信接口；以及

处理器，其耦合到通信接口，并且被配置成：

经由通信接口接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据，其中所述多个物品包括第一多个物品；

至少部分地基于接收的数据，生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划；

至少部分地通过控制机器人臂来实现计划，以根据计划来拾取物品并将它们堆叠在目的地位置上或目的地位置中，包括通过针对每个物品：

使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及

使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中；

经由通信接口接收与第二多个物品相关联的数据；

使用与第一多个物品相关联的数据和与第二多个物品相关联的数据来动态地确定用于将包括第一多个物品和第二多个物品的物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的调整计划；以及

实现所述调整计划，其中为了实现所述调整计划，所述处理器被配置成：

从目的地位置的第一位置移除已经被放置在目的地位置上或目的地位置中的第一多个物品中的一个或多个物品；

将一个或多个移除的物品放置在缓冲区中；以及

将第二多个物品中的一个或多个物品放置在目的地位置的第一位置处。

2.如权利要求1所述的系统，其中，目的地位置包括托盘、箱子或其他容器。

3.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的传感器数据。

4.如权利要求3所述的系统，其中，传感器数据包括图像数据、重量数据、力数据、大小数据、尺寸数据中的一个或多个。

5.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的物品数据。

6.如权利要求5所述的系统，其中，物品数据包括光学或其他扫描仪输出。

7.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被配置成至少部分地通过针对至少物品的子集的每个来确定针对所述物品的对应模型来生成计划，并且使用模型来确定关于所述物品的计划。

8.如权利要求7所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测新的物品属性，并生成和存储更新物品模型的库的数据以反映新的物品属性。

9.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成使用机器人臂来确定至少物品的子集的属性。

10.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于一个或多个物品的不稳定性，并调整一个或多个物品的计划和放置中的一个或两者，以使得到的物品的堆叠更稳定。

11.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于包括多个物品的子集的部分堆叠的不稳定性，并且响应于检测到不稳定性而自动地包裹所述部分堆叠。

12.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测到正被移动到容器上或容器中的目的地位置的物品已经遇到了障碍物，并调整物品的轨迹以沿着或围绕障碍物前进。