[发明专利]带有关节端头的内镜器械的系统和方法

说明书

内镜器械(312，820，824)包括从近管端延伸至远管端的外管(206)、延伸穿过所述外管的柔性转矩部件(200)、关节组件(400，500，600，700，828)和末端执行器(450，550，650，750，824)。所述关节组件(400，500，600，700，828)联接至远管端并且包括多个节段(404，408，504，604，704)和至少一个控制件(412，512，612，712)，所述控制件从近侧控制端延伸至与所述多个节段联接的远侧控制端。所述控制件响应于在所述近侧控制端处接收到的控制输入操控所述多个节段中至少一个节段的取向。所述末端执行器(450，550，650，750，824)联接至所述柔性转矩部件的远端，从而操控所述至少一个节段的取向(516，616，620)来控制所述末端执行器(450，550，650，750，824)相对于所述外管(206)的取向，并且操控所述柔性转矩部件(200)的旋转来控制所述末端执行器(450，550，650，750，824)相对于所述外管(206)的旋转角度。

相关申请的交叉引用

本发明要求于2018年11月13日提交的美国临时申请号62/760344、题为“带有关节端头的内镜器械的系统和方法”的优先权，其公开内容全部被援引纳入本文。

背景技术

结肠癌是美国第三大癌症起因，但为癌症相关死亡的第二大起因。结肠癌由早已存在的结肠息肉(腺瘤)引起，该息肉在多达35％的美国人口中发生。结肠息肉可以是良性的、癌前的或癌性的。结肠镜检查被广泛认为是用于在世界范围内发病率正在增加的结肠癌的一种优秀的筛查工具。根据文献，结肠镜筛查每增加1％可使结肠癌的发病率降低3％。当前对结肠镜检查的需求超出了医疗系统提供充分筛查的能力。尽管过去几十年来对结肠癌的筛查有所增加，但仅筛查了55％的合格人群，远远低于建议的80％，这使数百万的患者处于危险之中

由于缺乏足够的资源，执行结肠镜检查的操作者通常仅对最大的息肉进行采样，通过通常遗留在将来的结肠镜检查之前可能发展为结肠癌的较小、较难检出的息肉而使患者面临样本偏差。由于样本偏差，从采样息肉中获得的阴性结果不能确保患者没有真正患癌。现有的息肉移除技术缺乏精度，麻烦且耗时。

目前，结肠息肉采用套圈移除，该套圈通过内窥镜中限定的工作通道引入到患者体内。套圈的尖端绕在息肉茎部上以从结肠壁上切下息肉。一旦进行切割，被切下的息肉就位于患者的肠壁上，直到操作者将其取回作为样本。为了取回样本，首先从内窥镜上卸下套圈，然后将活检钳或抽吸装置穿过内窥镜的同一通道送入以取回样本。

发明内容

提供本发明内容以通过简化形式引入一些概念，这些概念将在下文具体实施方式中进一步描述。本发明内容既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于提供任何或所有优点或解决任何或所有现有技术问题的实施方式。

提供一种改进的内镜器械，其能从患者处精确地移除无蒂息肉并且有效地获得多个息肉的样本。具体说，该改进的内镜器械能够清除一个或多个息肉并且取回被清除的息肉，无需交替使用单独的切割工具和单独的样本取回工具。该样本可与结肠镜检查整合在一起。在一些实施方式中，内镜器械可从患者体内切割并且移除组织。在一些此种实施方式中，内镜器械可从通过柔性内窥镜能够触及的患者体内基本同步地切割和移除组织。在一些实施方式中，内镜工具的远端可进行弯曲，实现了改进的内镜工具，以从位于曲折路径中的难以到达的几何形状处更加有效地移除样本。