[发明专利]带有关节端头的内镜器械的系统和方法

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其包括：

内窥镜，其包括器械通道或联接至所述内窥镜的外护套中的至少一个，所述内窥镜限定出纵轴线，所述器械通道或所述外护套中的至少一个沿所述纵轴线延伸；和

内镜器械，其被构造为穿过所述器械通道或所述外护套中的至少一个，所述内镜器械包括：

从近管端延伸至远管端的外管；

延伸穿过所述外管的柔性转矩部件，所述柔性转矩部件包括柔性转矩线或柔性转矩线圈中的至少一个；

关节组件，其联接至所述外管的远管端，所述关节组件包括多个节段和至少一个控制件，所述控制件从近侧控制端延伸至与所述多个节段联接的远侧控制端，所述至少一个控制件被构造为响应于在所述近侧控制端接收的控制输入来操控所述多个节段中的至少一个节段的取向；和

末端执行器，其联接至所述柔性转矩部件的远端，从而操控所述至少一个节段的取向控制所述末端执行器相对于所述内窥镜的纵轴线的取向，并且操控所述柔性转矩部件的旋转控制所述末端执行器相对于所述末端执行器的执行器轴线的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为通过相对于所述内窥镜的纵轴线操控所述多个节段的至少两个自由度来操控所述至少一个节段的取向。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述末端执行器包括延伸超过所述外护套的器械通道中的至少一个的出口的套圈或切割件中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括联接至所述关节组件的远端的外部切割件，所述外部切割件限定切割窗口，其中所述末端执行器包括内部切割件，所述内部切割件被构造为响应于所述柔性转矩部件的借助联接至所述柔性转矩部件的近端的驱动组件的致动而在所述外部切割件内旋转。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为控制所述切割窗口相对于所述内窥镜的纵轴线的取向。

6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括抽吸通道，所述抽吸通道穿过所述外管从近侧抽吸端延伸至所述末端执行器附近的远侧抽吸端，以使由所述末端执行器接收的物质响应于施加至所述近侧抽吸端的真空力从所述远侧抽吸端移经所述抽吸通道至所述近侧抽吸端。

7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述外护套绕着所述内窥镜的外壁延伸。

8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括一个或多个处理器，所述处理器构造为接收指示所述末端执行器的取向的目标值的第一控制输入，接收指示使所述末端执行器旋转的的第二控制输入，并且使得在所述柔性转矩部件响应于所述第一控制输入和所述第二控制输入而使所述末端执行器旋转时所述至少一个控制件操控所述至少一个节段。

9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括锁定组件，所述锁定组件被构造为限制所述至少一个控制件的运动以将所述关节组件设定至预设取向。

10.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件包括多根控制线。

11.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述多个节段分别包括电活性聚合物、形状记忆合金、电磁线圈或永磁体中的至少一个，所述至少一个控制件被构造为控制所述多个节段的形状的输出电场或磁场中的至少一个。